[发明专利]具有自锁功能的波动减速器、其凸轮轮廓與承窝轮廓的形成方法及复合式减速装置

摘要

本发明涉及一种具有自锁功能的波动减速器、其凸轮轮廓與承窝轮廓的形成方法、及复合式减速装置，所述具有自锁功能的波动减速器包括在一凸轮驱动滚子去带动珠环或承窝轮以既定减速比出力转动的机构中，设计该凸轮的弧凸部具有拘束滚子产生逆转的自锁作用，本发明还包含将该波动减速器与一行星齿轮组相互复合，而形成一种具有多段减速机能的复合式减速装置，以改善传统减速器欠缺自锁功能以及在细微转动角度上的传动精度欠佳的问题。

主权项

1.一种具有自锁功能的波动减速器，其包括以同心圆方式配置有：一凸轮，其轴心的环周具有一凸轮轮廓，该凸轮轮廓包含形成至少一弧凸部；一承窝轮，该承窝轮配置于该凸轮外围，该承窝轮之内环壁面环设有多个承窝；一珠环，该珠环配置于该凸轮与承窝轮之间，该珠环圆周等间隔设有多个珠槽，所述多个珠槽中分别活动配置有一滚子，该凸轮入力驱动弧凸部转动，该弧凸部施力推触滚子移动至相对应的承窝内，并带动承窝轮与珠环的其中之一生成既定减速比的出力转动；其特征在于，该弧凸部的形成接受下式的拘束：F×Rsinθ＜R×μ×Fcosθ0＜θ≤4其中：F为滚子施力于弧凸部的正向力，R为弧凸部与滚子间的接触点相对于凸轮轴心的距离，θ为F的导程角，μ为弧凸部与滚子之间的相对摩擦系数。