[发明专利]一种复杂背景中的高性能相机全自动标定方法

摘要

为了解决现有技术中的问题，本发明提出了一种复杂背景中的高性能相机全自动标定方法，结合鲁棒的棋盘格角点检测算法，采用两组棋盘格对角特征作为滤波器对标定板图像进行滤波，将两类8个滤波器变为两类4个，减少一半滤波处理计算量，提高算法的速度。然后利用张氏算法标定计算相机参数，利用标定的参数规范化校正图像，再对规范化校正后的图像计算归一化互相关系数，获得亚像素精度的棋盘格角点，将该角点坐标重投影到图像空间获得精确的角点图像坐标，再将该新的角点坐标代入张氏算法中计算出新的相机参数。重复上述过程直到收敛即可获得高精度的相机标定参数。本发明的方法能够全自动完成角点检测、相机标定，无需人工交互操作。

主权项

1.一种复杂背景中的高性能相机全自动标定方法，所述方法包括以下步骤：步骤1：将世界坐标M和图像坐标m的坐标原点统一，通过鲁棒的角点检测算法得到图像空间的棋盘格角点坐标；其中，所述鲁棒的角点检测算法采用两组棋盘格对角特征作为滤波器对标定板图像进行滤波，其中Type1：AB、CD为轴对齐角点滤波器；Type2：AB、CD为旋转45°的角点滤波器；步骤2：获得对应点集后，利用张氏标定算法获得相机标定参数作为初值；步骤3：利用所述步骤2的标定参数对图像进行畸变校正和规范化校正；步骤4：在校正后的图像建立感兴趣区域ROI，然后在每个ROI内计算归一化互相关系数NCC，计算出规范化校正图像上亚像素精度的棋盘格角点(up，vp)；步骤5：将规范化图像上的角点坐标重投影到图像空间获得精确的角点图像坐标；步骤6：再将所述步骤5获得的新的角点坐标代入张氏标定算法中计算出新的相机标定参数；步骤7：重复步骤3-6的过程直到收敛即可获得高精度的相机标定参数。