[发明专利]反卫星导航欺诈的方法以及基于该方法的无人系统

摘要

一种反卫星导航欺诈的方法，该方法为预先将出发点和目标点的位置信息以及路途中显著位置点的信息存到信息检测库中；未到达显著位置点时，检测是否存在卫星导航欺骗信号，若是，当到达最邻近的显著位置点时，用预存的显著位置点的信息数据对惯性导航进行纠偏，直到到达目标点；若未检测到欺骗信号，则到达显著位置点时进行图像匹配，直到目标点；若不匹配，摄取当前位置图片，尝试人工地图匹配，若匹配不成功，则返回；若匹配成功，确定当前位置，开启图像匹配，用显著位置点对惯性导航纠偏，直到到达目标点。该无人系统包括采用上述反卫星导航欺诈方法的无人机系统和无人车系统。它具有反卫星导航欺诈效果好，方法简单实用的优点。

主权项

一种反卫星导航欺诈的方法，其特征在于，它包括如下步骤：步骤1：特征场景及位置信息存储；预先将出发点和目标点的位置信息以及路途中显著位置点的信息数据存入到信息检测库中，该信息数据包括该显著位置点的位置信息以及N幅具有该显著位置点显著特征的图片；步骤2：在未到达显著位置点时，采用载波相位双差欺骗检测技术不断检测是否存在卫星导航欺骗信号，若检测到存在欺骗信号，则进行步骤3，否则进行步骤4；步骤3：检测到存在欺骗信号，则将临界点的位置信息作为起始点，采用惯性导航，向着最近的一个显著位置点前进，并开启图像匹配模式，根据图像匹配的结果，当到达最近的显著位置点时，用预存的显著位置点的信息数据对惯性导航进行纠偏；如此反复，直到到达目标点；步骤4：到达临近显著位置点前，一直未检测到卫星导航欺骗信号，则到达临近显著位置点时进行图像匹配，若匹配，则重复步骤4，直到到达目标点；若不匹配，则进行步骤5；步骤5：摄像头拍摄当前位置的地形环境图片，并将图片传回后方指挥站进行地图匹配，若匹配不成功，则原路返回出发点，若匹配成功，则进行步骤6；步骤6：对当前的位置信息进行更新，并向着最近的一个显著位置点前进，同时开启图像匹配模式，根据图像匹配的结果，当到达最近的显著位置点时，用显著位置点的准确信息对惯性导航进行纠偏；如此反复，直到到达目标点。