[发明专利]用于多关节机器人的十字滑块驱动减速机

摘要

本发明涉及用于多关节机器人的十字滑块驱动减速机，包括输入轴、输出轴、机体、十字滑块、传动滚珠、轨迹控制器及驱动滚珠；所述机体内安装输入轴、十字滑块、轨迹控制器和输出轴；所述十字滑块上设有用于安装传动滚珠的传动轨迹，传动滚珠在传动轨迹内运动以将输入轴的运动传递给轨迹控制器；轨迹控制器下表面设有用于安装所述驱动滚珠的运动轨迹，轨迹控制器通过驱动滚珠调整输出轴的输出。本发明实现了自动调整输入偏心轴的运动与偏心量完全吻合，使减速机的传动滚珠和轨迹控制器的轨迹完全吻合，减速机输出平稳、机械磨损率低。

主权项

1.用于多关节机器人的十字滑块驱动减速机，包括输入轴、输出轴和机体，其特征在于，还包括十字滑块、传动滚珠、轨迹控制器及驱动滚珠；所述机体内安装输入轴、十字滑块、轨迹控制器和输出轴；所述十字滑块上设有用于安装传动滚珠的传动轨迹，传动滚珠在传动轨迹内运动以将输入轴的运动传递给轨迹控制器；轨迹控制器下表面设有用于安装所述驱动滚珠的运动轨迹，轨迹控制器通过驱动滚珠调整输出轴的输出，所述传动滚珠包括A面传动滚珠和B面传动滚珠，十字滑块上、下表面分别设有用于安装A面传动滚珠和B面传动滚珠的A面传动轨迹和B面传动轨迹，所述A面传动滚珠位于机体内的定位孔上，所述B面传动滚珠位于轨迹控制器上表面的定位孔上，所述输入轴为输入偏心轴，A面传动轨迹设计有两条以上平行的滚珠轨道，相应地B面传动轨迹以同样的方式旋转90度设置有两条以上的滚珠轨道，A面传动滚珠、B面传动滚珠分别在A面传动轨迹的滚珠轨道、B面传动轨迹的滚珠轨道上做直线往复运动，A面传动滚珠和B面传动滚珠的相对运动形成90度坐标，使十字滑块在平面空间内做相对应于输入轴偏心量的圆周运动。