[发明专利]具有自主巡线和避障功能的全方位移动平台车

摘要

本发明公开了一种适用于厂区室内具有自主巡线和避障功能的全方位移动平台车，包括主车架、车载计算机、蓄电池组、电机驱动器、麦克纳姆轮组件等。其中，平台车的自动巡线通过磁导航传感器、数字相机联合工作实现，磁导航传感器通过感应传感器相对于磁条的位置检测车身偏移量，数字相机实时采集导航磁条边线，计算边线与理论标定线的偏移量，综合两种传感器的返回数值对车身方位进行实时调整，使平台车能够沿着预设磁条前进。本发明以全方位移动车为基础，开发了自动巡线控制、自动避让控制等多传感器融合功能模块，具有横行、斜行、以零回转半径的方式原地旋转任意角度的运动，点动式位置微调，自动巡线，可有效降低物料配送时间，提升工作效率。

主权项

具有自主巡线和避障功能的全方位移动平台车，包括平台车的主车架、主车架上方设置的无线接收器、车载计算机、电机驱动器、自主导引及避障传感器组件、充电逆变器、蓄电池组、主车架侧板上设置的急停开关以及主车架底部四个角位置附近设置的麦克纳姆轮组件，主车架上的无线接收器、车载计算机与充电逆变器要保持一定距离，以防止信号干扰，充电逆变器用于将蓄电池组的直流输出变换为交流输出以对平台车上的所有电子器件供电；自主导引及避障传感器组件包括超声波传感器、数字相机、激光雷达、磁导航传感器、补充照明灯、磁地标传感器，它们分别设置在主车架的前后护板上，超声波传感器用于探测车体行进正前方2米内是否存在障碍；激光雷达用于探测车体行进正前方2米内是否存在障碍，车载计算机用于车体行进过程中数字相机、磁导航传感器、磁地标传感器、无线接收器等实时数据的监测与处理，并通过电机驱动器实现四个车轮的速度与转向控制，从而带动麦克纳姆轮组件移动。