[发明专利]一种立方体结构的变形人形机器人

摘要

一种立方体结构的变形人形机器人，其结构包括变形人形机器人身体和控制系统，其中，变形人形机器人身体是由若干具有多种形状的曲面、圆弧、圆角、凸台结构的部件组合而成的规则立方体，控制系统由控制板、电机、舵机和电路连接线组成。在控制系统作用下，机器人各部件可以配合变形，形成规则的正方体结构，也可以变形成人形，或者其他多种姿态。

主权项

一种立方体结构的变形人形机器人，其特征在于：包括变形人形机器人身体和控制系统，其中，变形人形机器人身体是由若干具有多种形状的曲面、圆弧、圆角、凸台结构的部件组合而成的规则立方体，控制系统由控制板、舵机和电路连接线组成；所述的若干具有多种形状的曲面、圆弧、圆角、凸台结构的部件，包括组成人形机器人的左半躯干、右半躯干、后盖、左肩、左大臂、左小臂、左大腿、左小腿、左脚、右肩、右大臂、右小臂、右大腿、右小腿、右脚和头；所述的立方体结构的变形人形机器人身体，由机器人躯干、四肢和头组成，四肢和头都与变形人形机器人躯干连接，左半躯干和右半躯干用螺栓螺母连接，左半躯干型腔和右半躯干型腔形成一个腔体，后盖可拆卸；机器人左半躯干颈部留有头部舵机安装槽，头部舵机走线通道沿着安装槽的一侧与型腔连通，舵机安装槽的背面为曲面结构；左半躯干肩部悬臂有舵机圆盘的安装定位凸台，舵机线凹槽与定位凸台同心，定位凸台下方为带有凹槽的曲面，左半躯干肩部悬臂的舵机走线通道从舵机线凹槽一侧与左半躯干型腔连通；左半躯干腰部有舵机圆盘的安装定位凸台，舵机线凹槽与定位凸台同心，腰部舵机走线通道是舵机线凹槽到型腔的通孔；右半躯干型腔与左半躯干型腔对应形成的腔体放置控制板，右半躯干肩部悬臂有舵机圆盘的安装定位凸台，舵机线凹槽与定位凸台同心，定位凸台下方为带有凹槽的曲面，舵机走线通道从舵机线凹槽一侧与右半躯干型腔连通，右半躯干肩部悬臂另一侧为防止头部运动发生干涉的圆弧曲面；右半躯干腰部有舵机圆盘的安装定位凸台，舵机线凹槽与定位凸台同心，腰部舵机走线通道是舵机线凹槽到右半躯干型腔的通孔；所述的机器人四肢，由左上肢、左下肢、右上肢和右下肢组成，其中左上肢和左下肢与左半躯干连接，右上肢和右下肢与右半躯干连接；所述的左上肢、左下肢、右上肢和右下肢，左上肢包括左肩、左大臂和左小臂，其中左小臂与左大臂连接，左大臂与左肩连接，左肩与左半躯干连接，左肩的左肩曲面与左半身体曲面配合，舵机圆盘固定孔为贯穿左肩舵机安装槽的通孔且与舵机线凹槽同心，左肩舵机走线通道从一侧与左肩舵机安装槽连通；左大臂肩部舵机安装槽与肘部舵机安装槽之间有左大臂走线槽；左小臂肘部舵机圆盘固定槽中间部分为通孔；左半躯干肩部悬臂固定的舵机圆盘与左肩舵机安装槽固定的左肩肩部舵机连接，左肩固定的舵机圆盘与左大臂肩部舵机安装槽固定的左大臂肩部舵机连接，然后左大臂肘部舵机安装槽固定的左大臂肘部舵机与左小臂肘部固定的舵机圆盘连接；左下肢包括左大腿、左小腿和左脚，其中，左脚与左小腿连接，左小腿与左大腿连接，左大腿与左半躯干连接；右上肢包括右肩、右大臂和右小臂，其中右小臂与右大臂连接，右大臂与右肩连接，右肩与右半躯干连接；右下肢包括右大腿、右小腿和右脚，其中右脚与右小腿连接，右小腿与右大腿连接，右大腿与右半躯干连接，左大腿有大腿舵机安装槽，安装槽底部侧面有圆弧形拐角，同时膝盖舵机安装槽与大腿舵机安装槽错位，膝盖舵机安装槽底面与大腿舵机安装槽顶面在同一平面上，两舵机安装槽之间为三角块结构；左小腿有舵机圆盘安装定位凸台E、舵机圆盘安装定位凸台F且分别与舵机线凹槽E、舵机线凹槽F同心，两安装槽之间为左小腿走线槽，底部的半圆形状与左脚的圆弧形凸台的圆同心且大小相等；左脚的左脚舵机安装槽旁边留有电源线走线缺口，电源线再经过线孔通向机器人体外，左脚的斜面凹槽与左大腿的三角块结构同宽，圆弧形凸台与左大腿圆弧形拐角连接；机器人左半躯干腰部固定的舵机圆盘与左大腿胯部的舵机安装槽固定安装的左大腿胯部舵机连接，左大腿膝盖处的舵机安装槽固定安装的左大腿膝盖舵机与左小腿膝盖处固定的舵机圆盘连接，同时左小腿脚踝处固定的舵机圆盘与左脚舵机安装槽固定的左脚舵机连接；右下肢结构与左下肢结构互为镜像关系，同时所述右上肢结构与左上肢结构互为镜像关系；所述的控制板，嵌入机器人躯干腔体内，舵机分别嵌入左肩、左大臂、左小臂、左大腿、左小腿、左脚、右肩、右大臂、右小臂、右大腿、右小腿、右脚中，控制板与舵机通过电路连接线相连。