[发明专利]一种自主行走轨迹线的划定方法及装置有效
| 申请号： | 201510352735.5 | 申请日： | 2015-06-23 |
| 公开（公告）号： | CN105388894A | 公开（公告）日： | 2016-03-09 |
| 发明（设计）人： | 寇春荣;陈兵旗;马铁帅;张海洋 | 申请（专利权）人： | 现代富博（天津）智能装备科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京志霖恒远知识产权代理事务所(普通合伙) 11435 | 代理人： | 郭栋梁 |
| 地址： | 301700 天津市武*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本发明提供一种自主行走轨迹线的划定方法及装置，该方法包括以下步骤：S1.将行驶机构和激光器置于一条直线作业线的起点和终点；S2.调整激光器的高度使得其光束投影在采集装置上形成光斑；S3.采集装置采集光斑的位置信息；S4.采集装置将采集到光斑位置信息传给控制系统，控制系统将该位置设定为基点位置，控制系统控制行驶机构朝该基点位置方向行走；S5.采集装置实时地将采集到的光斑位置信息传给控制系统；S6.控制系统将该光斑的基点位置与实时位置比较后调整行驶方向，直至基点位置与实时位置位于同一条竖直线上。本发明实现了无痕自主行走轨迹线的划定，提高了作业效率，应用范围广泛。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 自主 行走 轨迹 划定 方法 装置 | ||
【主权项】：
一种自主行走轨迹线的划定方法，其特征在于，包括以下步骤：S1.将行驶机构（10）和激光器（20）置于一条直线作业线（30）的起点和终点；S2.调整激光器（20）的高度使得其光束投影在固定于行驶机构（10）前端的采集装置上形成光斑（21）；S3.采集装置采集光斑（21）在其识别范围内的位置信息；S4.采集装置将采集到光斑位置信息传给行驶机构（10）中自动转向机构内的控制系统（40），控制系统（40）将该位置设定为基点位置，控制系统（40）控制行驶机构朝该基点位置方向行走；S5.采集装置实时地将采集到的光斑位置信息传给控制系统（40）；S6.控制系统（40）将光斑（21）的基点位置与实时位置比较后调整行驶方向，直至基点位置与实时位置位于同一条竖直线上。
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