[发明专利]一种航天器交会对接仿真系统

摘要

一种航天器交会对接仿真系统，包括水平支撑模块、目标六自由度气浮台、追踪六自由度气浮台、主控模块、监测与显示模块，通过采用六自由度气浮台模拟交会对接航天器的真实重量和质量特性，按照交会对接航天器上安装真实的对接机构等器上设备，开展最后平移靠拢段的6自由度交会对接试验。本发明仿真系统与现有技术相比，通过室内GPS单元模块进行测量位置和姿态测量并实时传递至主控模块、监测显示模块，直观、精准、真实的控制和模拟航天器交会对接过程，提高了仿真试验的成功率，另外本发明仿真系统验证了航天器交会对接过程中工作时序的合理性，提高了航天器交会对接的可靠性和有效性。

主权项

一种航天器交会对接仿真系统，其特征在于包括水平支撑模块、目标六自由度气浮台、追踪六自由度气浮台、主控模块、监测与显示模块，其中水平支撑模块，包括台面、主动支撑、水平度台阶差测量单元；水平度台阶差测量单元，测量台面的水平度、台阶差并判断，如果水平度大于2″或者台阶差大于10μm，则发送调节台面指令至主动支撑，否则控制主动支撑发送台面调节完毕指令至主控模块；主动支撑，当接收到水平度台阶差测量单元发送的调节台面指令时，调节台面直至水平度小于等于2″且台阶差小于等于10μm，并发送台面调节完毕指令至主控模块；台面，由至少两块花岗岩平台拼接得到，承载目标六自由度气浮台、追踪六自由度气浮台；目标六自由度气浮台包括目标平动单元、目标姿态单元、被测目标航天器、目标室内GPS单元；目标平动单元，实时接收主控模块发送的靠近指令并按照靠近指令调节被测目标航天器向被测追踪航天器三维平动；目标姿态单元，实时接收主控模块发送的靠近指令并按照靠近指令调节被测目标航天器相对于被测追踪航天器三维转动；被测目标航天器，为结构形状与真实航天器完全相同的航天器模型，被测目标航天器设有能够被被测追踪航天器抓捕并锁紧的被动件；目标室内GPS单元，实时测量被测目标航天器的位置姿态并送至主控模块、监测与显示模块；追踪六自由度气浮台包括跟踪平动单元、跟踪姿态单元、被测追踪航天器、追踪室内GPS单元；跟踪平动单元，实时接收主控模块发送的靠近指令并按照靠近指令控制被测追踪航天器向被测目标航天器三维平动，跟踪姿态单元，实时接收主控模块发送的靠近指令并按照靠近指令控制被测追踪航天器相对于被测目标航天器三维转动；被测追踪航天器，为结构形状与真实航天器完全相同的航天器模型，被测追踪航天器设有抱爪机构，在接收主控模块发送的对接指令后，使用抱爪机构抓捕并锁紧被测目标航天器的被动件；追踪室内GPS单元，实时测量追踪六自由度气浮台的位置姿态并送至主控模块、监测与显示模块；主控模块，接收水平支撑模块中主动支撑发送的台面调节完毕指令后，接收追踪室内GPS单元发送的被测追踪航天器位置姿态、目标室内GPS单元发送的被测目标航天器位置姿态，实时计算被测目标航天器与被测跟踪航天器之间的位置差与姿态差并判断，如果被测目标航天器与被测跟踪航天器的位置差大于1m或被测目标航天器与被测跟踪航天器的姿态差大于5°，则根据被测目标航天器与被测跟踪航天器的位置差与姿态差产生靠近指令，并送至追踪平动单元、追踪姿态单元、目标平动单元与目标姿态单元；如果被测目标航天器与被测跟踪航天器的位置差位于(0m‑1m)之间且目标六自由度气浮台与跟踪六自由度气浮台的姿态差位于(0°‑5°)之间，则发送对接指令至被测目标航天器、被测追踪航天器；监测与显示模块，包括监测单元、显示单元；监视单元，实时监测台面、主动支撑、水平度台阶差测量单元的工作场景并送至显示单元；显示单元，接收目标室内GPS模块发送的被测目标航天器的位置姿态、跟踪室内GPS模块发送的被测跟踪航天器的位置姿态、监测单元发送的台面、主动支撑、水平度台阶差测量单元的工作场景并实时显示。