[发明专利]自适应排水管道清淤机器人

摘要

本发明提供了自适应排水管道清淤机器人，其能解决现有排水管道清淤机器人存在的结构复杂、无法自适应管道结构的缺陷。其包括前端铰刀机构和后端行走机构，其特征在于其还包括自适应机构，自适应机构的前端与铰刀机构通过万向节活动连接，自适应机构的后端安装后端行走机构。

主权项

自适应排水管道清淤机器人，其包括前端铰刀机构和后端行走机构，其特征在于：其还包括自适应机构，所述自适应机构的前端与所述铰刀机构通过万向节活动连接，所述自适应机构的后端安装所述后端行走机构；所述自适应机构包括中间轴和三个自适应轮，所述中间轴上套装有前套筒和后套筒，并且所述前套筒与所述中间轴之间通过紧定螺钉锁紧，所述后套筒能沿所述中间轴轴向平移，所述前套筒的外周面均径向均布设置有三个耳板，后套筒的外周面均径向均布设置有三个耳板，所述前套筒的三个耳板与后套筒的三个耳板位置一一对应，所述三个自适应轮分别通过各自的连杆机构与所述前套筒、后套筒的对应的耳板活动连接；所述后端行走机构包括驱动电机和三组行走轮组，所述驱动电机同轴安装于所述中间轴的电机安装座上，所述驱动电机的驱动轴上安装有驱动齿轮，所述三组行走轮组分别通过三级减速机构与所述驱动齿轮传动连接，并且所述三组行走轮组呈周向120度分布布置。