[发明专利]书法机器人

摘要

本发明涉及一种书法机器人，其结构包括：机械臂、软头书写笔、压力传感器、连续供墨管道、负压吸附固定纸平面、个人电脑端软件。机械臂具有3个水平旋转轴加一个垂直移动轴，采用串联结构，旋转轴都由步进电机、多级同步带传动，平移轴用导轨丝杆传动；压力传感器感知并控制软笔的力度；毛细原理连续供墨；采用嵌入式处理器构成运动控制器，重复定位精度小于0.1毫米；运动控制器与电机功率驱动电路嵌入机械臂内部，不需要外置控制柜；机械臂与电脑通过USB连接，在个人电脑端软件控制下写字。个人电脑端软件包括排版编辑、字库、字形分析及路径数据计算等，用户操作简便不需学习。整体结构轻便，制造成本低而功能强大，适于办公及家庭使用。

主权项

书法机器人结构包括：肩关节1，肘关节3，腕关节5，平移轴6，三个旋转轴和一个平移轴都是串联结构，机械臂外端连接有压力传感器8和软笔9，软笔有导管连续供墨，机械臂与底板11一体，底板有小孔阵列10排风负压12固定纸张。