[发明专利]一种前瞻自适应调整的两轮自平衡车

摘要

发明公开了一种前瞻自适应调整的两轮自平衡车，包括车模、陀螺仪、摄像头传动杆、摄像头、传动杆、舵机传动杆、加速度计、第一编码器、摄像头转动轴承、第一轴承、摄像头支架、主控板、第二轴承、舵机、第二编码器；所述摄像头支架固定安装在车模上；摄像头与摄像头支架通过摄像头转动轴承滚动连接；所述摄像头传动杆一端与摄像头固定连接，摄像头传动杆另一端与传动杆通过第一轴承转动连接；所述舵机固定在车模上，所述舵机传动杆与舵机的转动轴固定连接，舵机传动杆的另一端与传动杆通过第二轴承滚动连接；所述陀螺仪、加速度计、主控板、第一编码器、第二编码器固定安装在车模上。本发明可以实时调整摄像头前瞻以达到更好的行驶性能。

主权项

一种前瞻自适应调整的两轮自平衡车，其特征在于：包括车模（1）、陀螺仪（2）、摄像头传动杆（3）、摄像头（4）、传动杆（5）、舵机传动杆（6）、加速度计（7）、第一编码器（8）、摄像头转动轴承（9）、第一轴承（10）、摄像头支架（11）、主控板（12）、第二轴承（13）、舵机（14）、第二编码器（15）；所述摄像头支架（11）固定安装在车模（1）上；摄像头（4）与摄像头支架（11）通过摄像头转动轴承（9）滚动连接；所述摄像头传动杆（3）一端与摄像头（4）固定连接，摄像头传动杆（3）另一端与传动杆（5）通过第一轴承（10）转动连接；所述舵机（14）固定在车模（1）上，所述舵机传动杆（6）与舵机（14）的转动轴固定连接，舵机传动杆（6）的另一端与传动杆（5）通过第二轴承（13）滚动连接；所述陀螺仪（2）、加速度计（7）、主控板（12）、第一编码器（8）、第二编码器（15）固定安装在车模（1）上；通过所述陀螺仪（2）获得车模（1）重心倾角角速度，作为第一个状态参数，通过所述陀螺仪（2）与加速度计（7）拟合车模（1）重心倾角角度，作为第二个状态参数，通过所述第一编码器（8）、第二编码器（15）获得车模（1）行驶速度作为第三个状态参数；将所述两轮自平衡车三个状态参数引入摄像头前瞻的控制算法中，其中，第一个状态参数和第二个状态参数作为舵机（14）输出角度的比例‑微分控制的参数；第三个状态参数作为舵机（14）输出角的辅助调整，该输出角控制摄像头（4）前瞻，并根据速度大小实时调整。