[发明专利]具有三维转动特征动平台的空间调姿并联机构在审
| 申请号： | 201510314229.7 | 申请日： | 2015-06-10 |
| 公开（公告）号： | CN104875196A | 公开（公告）日： | 2015-09-02 |
| 发明（设计）人： | 郭为忠;郭令 | 申请（专利权）人： | 上海交通大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00 |
| 代理公司： | 上海交达专利事务所 31201 | 代理人： | 王毓理;王锡麟 |
| 地址： | 200240 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 一种机器人技术领域的具有三维转动特征动平台的空间调姿并联机构，包括：动平台、三个与之相连且带有各自静平台的支链，其中：每个支链由依次连接的静平台、万向副、连杆和球铰副组成，球铰副与动平台相连。三个支链的万向副的两个转动轴线两两相交且互呈角度，其中：第一支链的万向副中的转动副为主动转动副，该主动转动副的驱动装置是所有能够提供旋转驱动的装置。本发明可以实现末端的三维转动特征，且该机构的驱动和约束分布均匀，同时无冗余约束和驱动，同时各支链只含两个运动副和一个连杆，结构较简单。 | ||
| 搜索关键词： | 具有 三维 转动 特征 平台 空间 并联 机构 | ||
【主权项】：
一种具有三维转动特征动平台的空间调姿并联机构，其特征在于，包括：动平台、三个与之相连且带有各自静平台的支链，其中：每个支链由依次连接的静平台、万向副、连杆和球铰副组成，球铰副与动平台相连；三个支链的万向副的两个转动轴线两两相交且互呈角度。
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