[发明专利]一种利用人体运动特征辅助地图定位的方法

摘要

本发明提供一种利用人体运动特征辅助地图定位的方法，所述方法包括首先把三轴加速度数据、三轴陀螺仪数据、三轴磁力计数据输入Kalman滤波器预测出位置P1，然后把P1输入粒子滤波算法，结合地图信息纠正位置为P2。同时，将三轴加速度信号输入行为特征分析算法，用离线处理时训练的高斯过程分类模型预测出行为信息，若为与楼梯或电梯相关的动作，则结合地图中相关的固定位置信息将P2纠正为相应的楼梯或电梯口位置P3。通过二次纠正人的位置，提高导航系统的定位精度。此外，若以纠正点为人的初始位置进行后续的定位预测，则可以清除之前在预测位置时带来的累积误差。

主权项

一种利用人体运动特征辅助地图定位的方法，其特征在于，所述定位的方法至少包括：1)进行离线预处理，以训练出高斯过程分类器模型；2)进行在线预测，采用惯性磁场测量单元测量人体行为的三轴加速度数据、三轴陀螺仪数据和三轴磁力计数据，一方面将所述三轴加速度数据、三轴陀螺仪数据和三轴磁力计数据输入Kalman滤波器中获得被定位者的位置为P1，之后采用粒子滤波算法并结合地图信息，将被定位者的位置P1纠正为P2；另一方面，将测量的三轴加速度数据进行特征提取，并将提取的特征信号输入所述高斯过程分类器模型中，依次预测每一秒的行为信息，如果当前秒所预测出的行为信息是上楼、下楼、上电梯或下电梯，则结合前两秒的行为信息，判断是否这连续三秒均为相同的行为信息，若是相同的行为信息，则结合地图信息将被定位者的位置P2纠正为楼梯坐标点或电梯坐标点P3，若连续三秒不是相同的行为信息，则继续利用高斯过程分类器模型预测下一秒的行为。