[发明专利]一种基于水声传感器网的移动辅助组网装置及其组网方法

摘要

本发明涉及一种基于水声传感器网的移动辅助组网装置及其组网方法，其包括水质传感器模块、陀螺仪与加速度传感器模块、避障传感器模块、尾部无刷电机、方向舵与升降舵、微控制器模块、气泵控制电机、水声通信模块以及太阳能电池和蓄电池双组合电源模块。所述的多功能移动辅助组网装置有两种移动模式，一种是在网络正常情况下，按照预定的路线移动并记录沿路线的水质变化，另一种是在网络出现问题时，根据网络反馈信息进行干预，实现网络的无死角全覆盖及自配置维护。网络恢复正常后，多功能移动辅助组网装置返回原来的路线行进。本发明具有结构简单、适用范围广、实时性强等优点，适用于诸多水下应用，有较好的应用前景。

主权项

1.一种基于水声传感器网的移动辅助组网装置，其特征在于：包括用于采集周围物理环境数据的水质传感器模块、用于获取其游动姿态的陀螺仪与加速度传感器模块、用于避开水下障碍物的避障传感器模块、用于发动螺旋桨的尾部无刷电机、用于配合控制改变方向的方向舵与升降舵、用于整个多功能移动辅助组网装置执行操作的微控制器模块、用于驱动气泵抽水入水或排出舱内水的气泵控制电机、用于与相邻分簇内的簇头节点及与其它多功能移动辅助组网装置通信的水声通信模块以及用于其供电的太阳能电池和蓄电池双组合电源模块；其有两种移动模式，一种是在分簇网络正常情况下，按照预定的路线移动，并采集沿路线的物理环境数据，对路线的水质变化进行评估，并将评估结果直接传输至水面浮标节点；另一种是在分簇网络出现问题时，根据反馈的网络状态信息决定移动路线及功能，实现网络的无死角全覆盖及自配置维护；网络恢复正常后，多功能移动辅助组网装置返回原来的路线行进。