[发明专利]一种可行走的月球软着陆机构有效
| 申请号： | 201510302516.6 | 申请日： | 2015-06-05 |
| 公开（公告）号： | CN104943875B | 公开（公告）日： | 2016-11-23 |
| 发明（设计）人： | 刘志;周杰;靳宗向;刘永强;胡雪平;樊继壮 | 申请（专利权）人： | 上海宇航系统工程研究所 |
| 主分类号： | B64G1/16 | 分类号： | B64G1/16 |
| 代理公司： | 上海汉声知识产权代理有限公司 31236 | 代理人： | 胡晶 |
| 地址： | 201108 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种可行走的月球软着陆机构，包括均匀安装在一着陆器侧壁的若干着陆缓冲腿组成，每一着陆缓冲腿包括一主缓冲支柱组件、对称安装在主缓冲支柱组件两侧的两辅助缓冲支柱组件、足垫以及连接板；主缓冲支柱组件以及辅助缓冲支柱组件分别包括：缓冲支柱，内部装有缓冲材料，用以双向压缩和拉伸；滑块，铰接在缓冲支柱的上端；滑轨，固定在着陆器的侧壁上，滑块可滑动连接在滑轨上；丝杠，一端连接滑块；驱动传动，连接丝杠的另一端，通过丝杠驱动滑块在滑轨上移动，实现着陆缓冲腿的展开或收拢；主缓冲支柱组件以及辅助缓冲支柱组件的缓冲支柱的下端共同铰接在连接板上，连接板通过球铰连接足垫。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 行走 月球 软着陆 机构 | ||
【主权项】：
一种可行走的月球软着陆机构，其特征在于，包括均匀安装在一着陆器侧壁的若干着陆缓冲腿组成，每一所述着陆缓冲腿包括一主缓冲支柱组件、对称安装在所述主缓冲支柱组件两侧的两辅助缓冲支柱组件、足垫以及连接板；所述主缓冲支柱组件以及所述辅助缓冲支柱组件分别包括：缓冲支柱，内部装有缓冲材料，用以双向压缩和拉伸；滑块，铰接在所述缓冲支柱的上端；滑轨，固定在所述着陆器的侧壁上，所述滑块可滑动连接在所述滑轨上；丝杠，一端连接所述滑块；驱动传动，连接所述丝杠的另一端，通过所述丝杠驱动所述滑块在所述滑轨上移动，实现所述着陆缓冲腿的展开或收拢；所述主缓冲支柱组件以及所述辅助缓冲支柱组件的缓冲支柱的下端共同铰接在所述连接板上，所述连接板通过球铰连接所述足垫；其中，通过分别展开或收拢所述若干着陆缓冲腿实现所述着陆器的行走，通过监测所述滑块或丝杠的位置来判断所述缓冲支柱的位置以及每个所述着陆缓冲腿之间的位置，从而控制对应的所述驱动传动，实现所述着陆器的姿态调整。
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