[发明专利]计算优化的轨迹的方法、执行方法的控制装置和生产机器

摘要

本发明涉及一种用于借助模拟程序(S)和优化过程(Opt)计算优化的轨迹(T_opt)的方法。在该方法中借助于模拟程序(S)提供轨迹(T，T1，Tw)并且匹配边界条件(RB)。该方法具有循环程序，其中，该循环程序具有提供第一轨迹(T1)，修改(其他的)轨迹(T1，Tw)以及根据边界条件(RB)匹配(其他的)轨迹(Tw，T)来作为单个步骤。优化的轨迹(T_opt)是根据极值的或预定的参数(v'，v_ex)而提供的轨迹(T，Tw)。在控制装置(11)的计算之后提供优化的轨迹(T_opt)，以用于使构件(9)的保持件(7)运动。

主权项

1.一种用于计算至少一个构件(9)和/或用于所述构件(9)的、使所述构件(9)运输到生产机器(1)中和/或从所述生产机器(1)中运输出的保持件(7)的优化的轨迹(T_opt)的方法，其中，至少一个优化过程(Opt)对应于模拟程序(S)，其中，根据边界条件(RB)利用所述模拟程序(S)计算第一轨迹(T1)，在所述优化过程(Opt)中从所述第一轨迹(T1)中计算参数(v)，其中，借助于所述优化过程(Opt)测定改变的参数(v')并且根据所述改变的参数(v')产生至少一个其他的轨迹(Tw)，其中，所述其他的轨迹(Tw)在循环程序中改变，其中，所述循环程序至少具有以下步骤：其中，在步骤中借助于所述模拟程序(S)将所述其他的轨迹(Tw)匹配于所述边界条件(RB)并且指派给所述优化过程(Opt)，其中，在步骤中基于所述其他的轨迹(Tw)测定所述参数(v)，其中，在步骤中基于所述参数(v)测定所述改变的参数(v')，其中，在步骤中基于所述改变的参数(v')计算所述其他的轨迹(Tw)，并且将所述其他的轨迹(Tw)指派给所述模拟程序(S)，其中，所述循环程序运行直至所述改变的参数(v')达到预定值或极限值(v_ex)，其中，从所述极限值(v_ex)中或从所述预定值中计算所述优化的轨迹(T_opt)并且利用所述模拟程序(S)与所述边界条件(RB)匹配，其中，所述优化的轨迹(T_opt)转化为函数值或系数，所述系数由之前定义的、选自由泰勒级数、劳伦特级数和傅里叶级数构成的组的轨迹的级数表示得出。