[发明专利]控制机器人切割工件坡口的方法及装置有效
| 申请号： | 201510290009.5 | 申请日： | 2015-05-29 |
| 公开（公告）号： | CN104858537A | 公开（公告）日： | 2015-08-26 |
| 发明（设计）人： | 刘旭超;陆元元;刘宝洲;张梁;王瀚;杨丽;王复海 | 申请（专利权）人： | 北京林克曼数控技术股份有限公司 |
| 主分类号： | B23K10/00 | 分类号： | B23K10/00;B23K7/00;B23K26/38;B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京天达知识产权代理事务所(普通合伙) 11386 | 代理人： | 马东伟;左萌 |
| 地址： | 100089 北京*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种采用离线生成机器人数据代码控制机器人切割坡口的方法及装置，主要包括：在CAD中读取二维图形设计文件并对文件中的工件设置坡口特征；打开设置好坡口特征的工件图形文件，利用预先建立或者已有的机器人模型以及选定的机器人路径，计算得到该路径每一点对应的机器人各关节的关节变量并据此生成对应的机器人离线数据代码；将生成的机器人离线数据代码传输到机器人控制器中，从而控制机器人完成板材工件的坡口切割。本发明通过对机器人末端坐标位置和姿态设计和机器人运动轨迹算法的研发，实现控制机器人伺服驱动使其到达指定空间目标、位置和姿态，完成工件坡口切割，改变依靠人工目测“示教编程”控制机器人动作的传统落后工作模式。 | ||
| 搜索关键词： | 控制 机器人 切割 工件 方法 装置 | ||
【主权项】：
一种控制机器人切割工件坡口的方法，其特征在于，包括：在CAD中读取二维图形设计文件并对文件中的工件设置坡口特征；打开设置好坡口特征的工件图形文件，利用预先建立或者已有的机器人模型以及选定的机器人路径，计算得到该路径每一点对应的机器人各关节的关节变量并据此生成对应的机器人离线数据代码；将生成的机器人离线数据代码传输到机器人控制器中，从而控制机器人完成板材工件的坡口切割。
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