[发明专利]一种卫星定位完好性检测装置及其算法

摘要

本发明公开了一种卫星定位完好性检测装置及其算法，它包括以下步骤对气压计所输出的测量数据进行处理和缓存，并检测其是否存在突变，如果存在突变，则不使用高度辅助，直接进入普通定位解算；加入高度辅助算式进行定位解算，完成后统计高度辅助算式对应测量值残差的大小，和所有测量值残差的平方和；对可用卫星数目加以统计，仅当可用卫星数目至少可满足独立定位要求时，进行下一步检测；将高度辅助算式对应的测量值残差，和所有测量值残差平方和，与相应的阈值进行比对，完成定位完好性判断。通过这种方法，接收机可在存在高度辅助信息的情况下，对定位结果进行良好性判断，从而起到限制错误定位输出的作用。

主权项

一种卫星定位完好性检测的算法，其特征在于，所述算法包括以下步骤：步骤1：对气压计所输出的测量数据进行处理和缓存，并检测其是否存在突变,如果存在突变，则不使用高度辅助，直接进入普通定位解算；步骤2：加入高度辅助算式进行定位解算，完成后统计高度辅助算式对应测量值残差的大小，与所有测量值残差的平方和；步骤3：对可用卫星数目加以统计，仅当可用卫星数目至少可满足独立定位要求时，进行下一步检测；步骤4：将高度辅助算式对应的测量值残差，和所有测量值残差平方和，与相应的阈值进行比对，完成定位完好性判断，实现判断卫星信号遮挡状况；所述步骤1中所述的对气压计的测量数据进行处理和缓存，是将气压计输出的气压值转换为接收机所处位置的高度值，并加以缓存；所述步骤1中所述的检测气压计所输出的测量数据是否存在突变，是将其与前一测量历元的测量值作差，并将该差值与某一阈值Tb进行比较,如果存在突变，则不使用高度辅助，直接进入普通定位解算；阈值Tb的数值选取，可以是对MEMS气压计对应的平稳测量值噪声σb进行按比例放大；所述定位解算的方法是最小二乘法；步骤4中所述的判断卫星信号遮挡状况的方法，具体如下：如果高度变化的残差超过一定阈值，则提示接收机定位精度较差，不予输出；如果高度变化的残差在允许范围内，但整体残差平方和超过一定阈值，则提示接收机定位精度较差，不予输出；如果残差均在允许范围内，则提示接收机定位精度良好。