[发明专利]一种新型楼宇环境下的作业机器人

摘要

本发明公开了一种新型楼宇环境下的作业机器人，目的在于针对客运中心、物流仓储基地、大型会议中心、住宅小区等楼宇环境的特点，提供一种适应楼宇环境下的越障机器人，尤其是全方位移动越障机器人。本发明的越障机器人通过双曲柄与弹簧耦合组成的越障结构能够实现很好的陡坡越障功能，能够高效地的被动适应跨越的障碍物的高度，实现机器人越障能力的最大化，越过驱动轮半径3~4倍的障碍物，具有较强的越障能力。同时，本发明还提供基于该结构的全方位移动越障机器人，通过对驱动轮及其布局的优化设计，能够实现全方位越障。本发明结构简单，安装维护方便，可靠性强，能够满足楼宇环境下作业的需求，适应性强，适用范围广，具有较好的市场应用前景。

主权项

一种新型楼宇环境下的作业机器人，其特征在于，包括机架（1）、设置在机架（1）两侧的越障机构（2），所述越障机构（2）包括V型杆（3）、能带动越障机构（2）相对接触面运动的行进机构、第一连杆（4）、第二连杆（5）、弹性支撑回复件，所述行进机构、第一连杆（4）、第二连杆（5）、弹性支撑回复件分别为一组，所述行进机构、第一连杆（4）、第二连杆（5）、弹性支撑回复件分别对称设置在V型杆（3）两侧，所述V型杆（3）包括两根摆臂（6），所述摆臂（6）相交的一端为V型端（7），所述V型端（7）与机架（1）相连，所述V型杆（3）的开口朝上，所述第一连杆（4）与V型杆（3）的一端相连，所述行进机构设置在第一连杆（4）的底端，所述第二连杆（5）的两端分别与第一连杆（4）、机架（1）相连，所述弹性支撑回复件的两端分别与摆臂（6）、第二连杆（5）相连；以第一连杆（4）与V型杆（3）的连接点为第一端点（8），以第一连杆（4）与第二连杆（5）的连接点为第二端点（9），以第二连杆（5）与机架（1）相连的连接点为第三端点（10），以第一端点（8）与V型端（7）连线间的中点为第一中点，以第二端点（9）与第三端点（10）连线间的中点为第二中点，所述弹性支撑回复件与V型杆（3）的连接点位于第一中点与V型端（7）之间，所述弹性支撑回复件与第二连杆（5）之间的连接点位于第二端点（9）与第二中点之间；所述第三端点（10）之间构成的平面与水平面平行时，第二连杆（5）与水平面之间的夹角为锐角且第二端点（9）位于第三端点（10）上方。