[发明专利]直驱型一转动三平动微操作机器人

摘要

本发明提供一种直驱型一转动三平动微操作机器人，包括操作台、底座和连接于操作台与底座之间的四条支链，其中三条支链采用了完全一样的机械结构。本发明机器人具有结构紧凑，工作空间大等优点，当第三连接块的轴线与操作台的上平面不垂直时，使得结构中的平行四边形结构不为矩形结构，有效的避免了初始运动时操作台的方向不确定性，可实现高精度的定位和操作。

主权项

一种直驱型一转动三平动微操作机器人，包括操作台（6）、底座（7）和连接于操作台（6）与底座（7）之间的多条支链，其特征在于：包括四条支链，其中的一条支链含有一个连杆（4）、一个弹性移动副（2）和一个微位移驱动装置（1），其中连杆（4）的一端通过弹性球铰（5）与操作台（6）连接，另一端通过弹性球铰（3）与弹性移动副（2）的一侧连接，弹性移动副（2）的另一侧与微位移驱动装置（1）的驱动端固定连接，微位移驱动装置（1）的底部与底座（7）固接，其余三条支链均含有一个第一连接块（13）、一个第二连接块（9）和一个矩形块（17），其中矩形块（17）的一个侧面分别经第四弹性转动副（8）对应接轴线互相平行的第三连接块（16）和第四连接块（18），第三连接块（16）和第四连接块（18）的另一端分别经第四弹性转动副（8）接操作台（6），4个第四弹性转动副（8）的轴线互相平行，该矩形块（17）的一个相邻侧面通过第三弹性转动副（15）与第二连接块（9）的一端连接，第二连接块（9）的另一端通过第二弹性转动副（14）与第一连接块（13）的一端连接，第一连接块（13）的另一端通过第一弹性转动副（12）与底座（7）连接，第一弹性转动副（12）、第二弹性转动副（14）和第三弹性转动副（15）的轴线互相平行，第一连接块（13）的中间部位通过弹性移动副（11）与微位移驱动装置（10）的驱动端固定连接，微位移驱动装置（10）的底部与底座（7）固接。