[发明专利]通草纸加工机器人装置

摘要

通草纸加工机器人装置，包括有工作台、动力装置、机械手、切纸槽、切纸装置以及控制器；动力装置包括有第一动力元件、第二动力元件、第三动力元件以及第四动力元件，机械手包括有第一滑轨、第一滑座、机械臂以及搓手板，切纸装置包括有第二滑轨、第二滑座、第三滑轨、第三滑座以及切纸刀；通草纸加工机器人装置的工作流程如下：下料→压紧→往复切→搓滚→切入→切纸→摆起→复位→取纸；如此不断循环；利用控制器控制机械手搓通草芯滚动，同时利用控制器控制动力装置带动切纸刀切割通草芯，将通草芯切割成为通草纸，通草纸加工机器人装置与传统的手工切割通草纸相比，提高了加工效率，以及提高了加工通草纸的质量。

主权项

通草纸加工机器人装置，包括有工作台（1）、动力装置（2）、机械手（3）、切纸槽（4）、切纸装置（5）以及控制器（6）；动力装置（2）包括有第一动力元件（7）、第二动力元件（8）、第三动力元件（9）以及第四动力元件（10），机械手（3）包括有第一滑轨（11）、第一滑座（12）、机械臂（13）以及搓手板（14），切纸装置（5）包括有第二滑轨（15）、第二滑座（16）、第三滑轨（17）、第三滑座（18）以及切纸刀（19）；切纸刀（19）与第三滑座（18）之间设有刀架（25），刀架（25）与第三滑座（18）之间设有升降装置（26）；控制器（6）设有第一传感器（21）、第二传感器（22）、第三传感器（23）以及第四传感器（24），第三动力元件（9）设有第一行程开关（27）以及第二行程开关（28）；控制器（6）通过控制线与动力装置（2）、第一行程开关（27）以及第二行程开关（28）连接；其特征在于：所述的通草纸加工机器人装置的使用方法是：工作时，将通草芯（20）放入切纸槽（4）上，利用控制器（6）控制第四动力元件（10）带动机械臂（13）向下摆动，使搓手板（14）压住通草芯（20），搓手板（14）压住通草芯（20）后，控制器（6）控制第三动力元件（9）带动第三滑座（18）于第三滑轨（17）作往复移动，利用第三滑座（18）带动切纸刀（19）作往复移动切通草芯（20）；同时，控制器（6）控制第一动力元件（7）带动第一滑座（12）于第一滑轨（11）上移动，利用第一滑座（12）带动机械臂（13）以及搓手板（14）移动，利用搓手板（14）搓通草芯（20）滚动；同时，控制器（6）控制第二动力元件（8）带动第二滑座（16）于第二滑轨（15）上移动，利用第二滑座（16）带动第三滑座（18）移动，利用第三滑座（18）带动切纸刀（19）切入通草芯（20），随着通草芯（20）的滚动以及切纸刀（19）不断的往复切入通草芯（20），通草芯（20）被切成纸形状，将通草芯（20）切割成为通草纸；通草芯（20）切成纸形状后，控制器（6）控制第一动力元件（7）、第二动力元件（8）、第三动力元件（9）以及第四动力元件（10）复位。