[发明专利]焊接机器人

摘要

本发明公开了一种焊接机器人，用于解决现有技术中的自动焊接机自动化程度不高，进而会导致焊接成型质量不高的技术问题。该焊接机器人包括：侧倾传动臂，回转传动机构，角摆传动臂，升降传动臂，焊接机构。回转传动机构的后端与所述侧倾传动臂形成可在第一竖直平面进行转动的第一连接；回转传动机构的前端与角摆传动臂的后端形成可在一水平面进行转动的第二连接；角摆传动臂的前端与升降传动臂的后端形成可在第二竖直平面进行转动的第三连接；焊接机构安装于升降传动臂的前端，大大提高了管道全位置焊接的自动化智能化程度，进而能够提高焊接成型质量。

主权项

一种焊接机器人，其特征在于，包括：侧倾传动臂，回转传动机构，角摆传动臂，升降传动臂，焊接机构；所述回转传动机构的后端与所述侧倾传动臂形成可在第一竖直平面进行转动的第一连接，使得所述侧倾传动臂驱动所述回转传动机构，并带动所述角摆传动臂、所述升降传动臂和所述焊接机构沿着焊道方向进行侧倾摆动；所述回转传动机构的前端与所述角摆传动臂的后端形成可在一水平面进行转动的第二连接，使得所述回转传动机构驱动所述角摆传动臂，并带动所述升降传动臂和所述焊接机构在所述焊接机构的X‑Y工作面上进行横摆运动；所述角摆传动臂的前端与所述升降传动臂的后端形成可在第二竖直平面进行转动的第三连接，使得所述角摆传动臂驱动所述升降传动臂，并带动所述焊接机构进行角摆运动；所述焊接机构安装于所述升降传动臂的前端，使得所述升降传动臂驱动所述焊接机构在Z方向进行升降动作；其中，所述侧倾传动臂包括第一轴支座和第一减速电机，所述回转传动机构包括第二轴支座、第二减速电机、第一轴摆臂、第二轴摆臂、第三减速电机、第四减速电机和第一齿轮副；所述第一减速电机水平固定于所述第一轴支座上，所述第一减速电机的输出轴固定于所述第二轴支座上，使得所述第一减速电机的输出轴固定连接于所述回转传动机构的后端，所述第二减速电机竖直朝上的固定于所述第二轴支座内，所述第一轴摆臂的第一端在所述第二轴支座的上方，所述第二减速电机的输出轴固定于所述第一轴摆臂的所述第一端，其中，所述第二减速电机驱动所述第一轴摆臂进行摆动，所述第一轴摆臂的第二端通过转轴与所述第二轴摆臂的后端连接，所述第三减速电机竖直朝上的固定于所述第一轴摆臂的所述第二端，所述转轴与所述第三减速电机之间安装着所述第一齿轮副，其中，所述第三减速电机通过所述第一齿轮副驱动所述第二轴摆臂绕着所述转轴进行转动，所述第四减速电机竖直朝上的固定于所述第二轴摆臂的前端，所述第四减速电机的输出轴固定于所述角摆传动臂的后端，使得所述回转传动机构的前端与所述角摆传动臂的后端形成所述第二连接，其中，所述第四减速电机驱动所述角摆传动臂绕着所述第二轴摆臂的前端进行所述横摆运动。