[发明专利]一种在腰部使用变胞机构的多足仿生机器人

摘要

本发明公开了一种在腰部使用变胞机构的多足仿生机器人，包括一个闭链和多条开链，闭链是由第一至第六杆构成的一个变胞六杆机构；第二、六杆长度相同，第三、五杆的长度相同；第二、三杆通过第一虎克铰链相连，第六、五杆通过第二虎克铰链相连；每条开链的结构相同，每条开链均为一2R串联机构且均分别通过一转动铰链与闭链中一条杆件铰接，每条开链中的各杆位于同一平面内。本发明将变胞机构应用到多足仿生机器人的腰部，利用变胞机构变构态、变自由度的特性，实现多足仿生机器人腰部变形，从而更好地模仿各类动物的腰部结构，实现对多类动物仿生，集多类动物优点于一身，提高多足仿生机器人的灵活性和对不同地形环境的适应能力。

主权项

一种在腰部使用变胞机构的多足仿生机器人，包括一个闭链和多条开链，其特征在于：所述闭链是由第一杆(1)、第二杆(2)、第三杆(3)、第四杆(4)、第五杆(5)和第六杆(6)构成的一个变胞六杆机构；第一杆(1)的两端分别通过第一转动铰链(7)和第二转动铰链(8)与第二杆(2)的一端和第六杆(6)的一端相连，第一转动铰链(7)和第二转动铰链(8)的轴线相互平行；第四杆(4)的两端分别通过第三转动铰链(9)和第四转动铰链(10)与第三杆(3)的一端和第五杆(5)的一端相连，第三转动铰链(9)和第四转动铰链(10)的轴线相互平形；所述第二杆(2)和所述第六杆(6)长度相同，所述第三杆(3)与所述第五杆(5)的长度相同；第二杆(2)和第三杆(3)通过第一虎克铰链(11)相连，第一虎克铰链(11)的两条轴线中，其中一条轴线与第一转动铰链(7)的轴线垂直，另一条轴线与第三转动铰链(9)的轴线平行；第六杆(6)和第五杆(5)通过第二虎克铰链(12)相连，第二虎克铰链(12)的两条轴线中，其中一条轴线与第二转动铰链(8)的轴线垂直，另一条轴线与第四转动铰链(10)的轴线平行；每条开链的结构相同均分别包括第七杆(13)、第八杆(14)和第九杆(15)，所述第七杆(13)、第八杆(14)和第九杆(15)位于同一平面内，所述第八杆(14)的两端分别通过第五转动铰链(16)和第六转动铰链(17)与第七杆(13)和第九杆(15)相连，所述第五转动铰链(16)和第六转动铰链(17)的轴线相互平行；当开链数目为四条时，每条开链中的第七杆(13)均分别通过第七转动铰链(18)与第二杆(2)、第三杆(3)、第五杆(5)和第六杆(6)转动铰接，四条开链与第二杆(2)、第三杆(3)、第五杆(5)和第六杆(6)之间的四个第七转动铰链(18)的轴线与第一转动铰链(7)的轴线平行、且落在第七杆(13)、第八杆(14)和第九杆(15)所在平面内；当开链数目为六条时，每条开链中的第七杆(13)均分别通过第七转动铰链(18)与第一杆(1)、第二杆(2)、第三杆(3)、第四杆(4)、第五杆(5)和第六杆(6)转动铰接，六条开链与第一杆(1)、第二杆(2)、第三杆(3)、第四杆(4)、第五杆(5)和第六杆(6)之间的六个第七转动铰链(18)的轴线与第一转动铰链(7)的轴线平行，且落在第七杆(13)、第八杆(14)和第九杆(15)所在平面内。