[发明专利]一种攀爬灭火、清洁机器人

摘要

本发明涉及一种攀爬灭火、清洁机器人，其本体结构由摆杆机构、行走机构、传动系统、吸附装置、灭火装置、清洁装置和摄像单元组成。摆杆机构由曲柄、连杆和摆杆组成，采用球面副连接方式使摆杆进行任意角度的摆动，实现对玻璃幕墙的清洁和高层建筑的灭火功能。行走机构采用履带式行走的方式。传动系统采用齿轮啮合方式实现动力的传递。吸附装置由风扇、风碗和排风孔组成，采用吸附原理使机器人贴在墙壁上。灭火装置采用向火源喷射二氧化碳的方式进行灭火。清洁装置通过可以自由转动的清洁刷进行清洁。摄像单元则为地面实时反馈机器人的工作情况，便于地面人员远程控制。本发明代替人工高空作业，降低人员伤亡事故发生率，具有广阔市场前景。

主权项

一种攀爬灭火、清洁机器人，包括摆杆机构、行走机构、传动系统、真空吸附装置、灭火装置、清洁装置和摄像单元，机器人本体的能源供给系统采用蓄电池、机械能转换和太阳能转换三种形式对系统进行循环供电，其特征是：所述的摆杆机构，由曲柄(17)、连杆(14)和摆杆(15)组成，摆杆(15)通过销连接在支架上，通过曲柄(17)、连杆(14)和摆杆(15)之间的球面副将电机的动力传递给摆杆(15)，依靠改变曲柄(17)半径和连杆(14)的长度从而调节摆杆(15)摆动角度的范围，曲柄(17)在进行回转运动的同时，使摆杆(15)的角度随之做周期运动或配合棘轮棘爪使摆杆(15)摆动到理想的角度；所述的传动系统由传递动力部件组成，电机通过减速齿轮(6)、滑移齿轮(4)(8)(19)(25)、冠形齿轮(3)(9)和锥齿轮(12)(28)之间的相互啮合将动力传递给行走轮(13)(27)，行走轮之间通过传动轴(1)(11)进行动力传动，保证动力传递的高效率，所述滑移齿轮(4)(25)或(8)(19)之间采用连杆进行相连，连杆的前端有与电磁铁相互接触的动触点；所述的吸附装置，吸附装置由风扇(23)、风碗(18)和排风孔(22)组成，电机(21)带动风扇(23)转动，通过各个零件之间的配合将机器人底部空气抽出，使机器人能够吸附在墙面上进行工作；所述的能源供给系统包括蓄电池，蓄电池驱动风扇(23)转动，所述风扇(23)安装在风碗(18)中，在风碗(18)内侧装有不同极性的固定磁铁，风扇(23)在转动的同时进行切割磁感线运动，产生的电动势供给机器人的控制系统和蓄电池，在机器人的表面附着多个太阳能电池板，所述太阳能电池板产生的电能储存在蓄电池中。