[发明专利]一种基于图像三维重构的码垛机器人安全控制方法

摘要

该发明公开了一种基于图像三维重构的码垛机器人安全控制方法，涉及的是一种机器人控制方法，具体是面向码垛机器人的安全、高效的机器人控制方法。该方法通过双目摄像头采集机器人工作环境的视觉信息，通过采集到的信息重构出虚拟的实时三维环境图，通过对三维环境图的分析，首先判断机器人工作区域是否发生碰撞，若发生碰撞这立即停止机器人，若未发生碰撞，再判断机器人工作区域是否进入异常物体，是否会发生碰撞，从而该方法充分保证码垛机器人工作的安全性，并提高了其工作效率。

主权项

一种基于图像三维重构的码垛机器人安全控制方法，该方法包括如下步骤：步骤1：码垛机器人正常运行过程中，通过双目视觉传感器实时采集机器人作业现场的图像信息；步骤2：从步骤1采集到的图像信息中提取机器人及其作业现场的三维信息，重构出机器人及其作业现场的虚拟三维环境；步骤3：根据步骤2获得的实时虚拟三维环境，首先判定机器人是否即将与除了货物以外的其他物体发生碰撞，再判定机器人作业区域是否有除了叉车以外的其它外来物体；步骤4：根据步骤3的判定结果，若机器人即将与除了货物以外的其他物体发生碰撞或机器人作业区域有除了叉车以外的其它外来物体，则停止机器人作业活动并发出报警信息；步骤5：根据步骤3的判断结果，如果返回的标志位表示为叉车，则判断当前机器人是否将和叉车碰撞，如果有则停止机器人作业活动并发出报警信息；如果没有则机器人继续工作。