[发明专利]一种驻波驱动型爬行机器人

摘要

一种驻波驱动型爬行机器人，属于微小型机器人技术领域。该机器人解决目前微小型爬行机器人结构复杂、驱动足运动频率和速度偏低的问题。方案要点多个驱动臂对称设置在身体的两侧，支撑梁的一端与身体侧面固定连接，支撑梁中间位置内部装有电机，电机的输出轴上固定连接偏心轮，支撑梁的另一端与振动梁的一端固接，振动梁的另一端安装有驱动足，驱动足的下侧面固定设置有多个触角，每个触角与驱动足之间的夹角均为锐角；所述电源和控制器相邻设置在身体中部，传感器设置在身体的前端头部。本发明用于微小型机器人的制作。

主权项

一种驻波驱动型爬行机器人，其特征在于所述机器人包括身体(1)、电源(3)、控制器(4)、传感器(5)和多个驱动臂(2)，所述驱动臂(2)的数量为2n个，其中n为自然数，多个驱动臂(2)对称设置在身体(1)的两侧，每个驱动臂(2)包括支撑梁(2‑1)、电机(2‑2)、偏心轮(2‑3)、振动梁(2‑4)和驱动足(2‑5)，支撑梁(2‑1)的一端与身体(1)侧面固定连接，支撑梁(2‑1)中间位置内部装有电机(2‑2)，电机(2‑2)的输出轴上固定连接偏心轮(2‑3)，支撑梁(2‑1)的另一端与振动梁(2‑4)的一端固接，振动梁(2‑4)的另一端安装有驱动足(2‑5)，驱动足(2‑5)的下侧面固定设置有多个触角(2‑6)，每个触角(2‑6)与驱动足(2‑5)之间的夹角均为锐角；所述电源(3)和控制器(4)相邻设置在身体(1)中部，传感器(5)设置在身体(1)的前端头部；安装在电机输出轴上的偏心轮在电机带动下会产生一个周期性的离心力，当电机的转动频率等于驱动臂的弯曲振动共振频率时，该离心力就会激发驱动臂产生弯曲共振，从而在驱动足处获得了周期性的上下振动。