[发明专利]基于超声换能器标定的机械手定位方法、系统及标定工具

摘要

本发明公开了一种基于超声换能器标定的机械手定位方法、系统及标定工具，通过设计与机械手固连的标定工具，控制机械手的运动，使得超声换能器声波打在目标位置，从而对超声换能器进行定位，获得超声换能器相对于机械手基座的坐标，对超声换能器进行定位，提高了超声换能器定位的便捷性和精确度，同时很大程度上减少了人力的投入，提高了生产效率。

主权项

一种基于超声换能器标定的机械手定位标定工具，其特征在于，所述标定工具(7)具体包括：标定平板(7‑2)和用于与机械手(1)固连的法兰盘(7‑1)；所述法兰盘(7‑1)一面垂直固定标定平板(7‑2)；在所述标定平板(7‑2)的中心设置等宽的水平方向条型槽和竖直方向条型槽，槽宽与标定所用超声波声束直径相当，为声束直径的110％‑125％；水平方向条型槽和竖直方向条型槽交汇处设置圆型凹槽，圆型凹槽直径与水平方向条型槽槽宽相等、槽深大于水平方向条型槽槽深；水平方向条型槽和竖直方向条型槽将标定平板(7‑2)划分为四个区域，在任意两个对角区域内分别设置直径与水平方向条型槽槽宽相等的圆形凹槽作为验证槽，且两个验证槽槽深不同。