[发明专利]一种可实现被动包络的柔性机械手爪

摘要

本发明公开了一种可实现被动包络的柔性机械手爪，包括驱动平台、从动平台和三根相同的被动手指，三根被动手指以120°夹角均匀分布；每根被动手指由柔性轮廓、刚性杆和转动副构成，多根刚性杆设置在柔性轮廓内部，两端通过转动副与柔性轮廓连接；被动手指的指根部通过第一从动平台转动副连接于从动平台、指中部通过第一驱动平台转动副连接于驱动平台、指尖部伸出于驱动平台外部。本发明的可实现被动包络的柔性机械手爪，其机构结构简单，仅需单一驱动，应用灵活性强，可实现对复杂外形物品的被动柔性包络，便于控制与设计，可广泛应用于机械制造、轻工业、医疗等要求被动柔性包络外形复杂、易碎物品的场合。

主权项

一种可实现被动包络的柔性机械手爪，其特征在于，包括驱动平台、从动平台和三根相同的被动手指；所述驱动平台为中心对称的壳体结构；所述从动平台为中心对称的平板结构，且该平板结构位于所述驱动平台的壳体结构内部；所述平板结构的对称中心与所述壳体结构的对称中心之间的连接直线s分别与所述壳体结构的顶面和所述平板结构相垂直；所述驱动平台能够在直线驱动器的作用下沿所述连接直线s做直线运动；所述被动手指由柔性轮廓、刚性杆和转动副构成；所述柔性轮廓由内侧面部分和长度大于所述内侧面部分的外侧面部分围成一体，所述外侧面部分与所述内侧面部分的间距由所述被动手指的指中部向两端的指根部和指尖部逐渐缩小；多组所述刚性杆沿指根部到指尖部的方向相互平行的间隔设置在所述外侧面部分与所述内侧面部分之间，每组所述刚性杆也相互平行且以所述柔性轮廓的中心面为对称面对称布置，每个所述刚性杆的两端分别通过转动副与所述外侧面部分和所述内侧面部分连接；三根所述被动手指以所述连接直线s为中心线均匀分布，任意两根所述被动手指的夹角均为120°；每根所述被动手指的指根部通过第一从动平台转动副连接于所述从动平台的边缘，每根所述被动手指的指中部以其所述外侧面部分通过第一驱动平台转动副连接于所述驱动平台边缘，每根所述被动手指的指尖部伸出于所述驱动平台的壳体结构外部；第一从动平台转动副的转动轴线与第一驱动平台转动副的的转动轴线相互平行。