[发明专利]一种坯头自动导引系统及方法

摘要

本发明提出了一种坯头自动导引系统，包括坯头识别单元、机器人及机器人在线控制单元，坯头识别单元用于对链式传输线上正在传送的坯头进行连续扫描，以得到坯头位置与姿态的实时数据；机器人在线控制单元生成机器人的腕部运动控制指令；机器人的控制器控制机器人运动至坯头所在位置，控制机器人腕部的执行器对坯头进行夹紧后拖曳至矫直区，由矫直区的矫直辊对坯头进行夹紧，然后由机器人腕部的执行器对夹紧后的坯头进行矫直，完成矫直后，机器人腕部的执行器夹持矫直后的坯头并送入打卷机的导向槽，完成导引过程。本发明采用自动化机器操作方式具有高效、精确的优点。

主权项

一种坯头自动导引系统，其特征在于，包括:坯头识别单元、机器人及机器人在线控制单元，其中，所述坯头识别单元固定于链式传输线的一侧，用于对所述链式传输线上正在传送的坯头进行连续扫描，以得到坯头位置与姿态的实时数据，其中，所述坯头识别单元对坯头进行连续扫描得到扫描图像，并对所述扫描图像进行重构和识别得到所述坯头位置与姿态的实时数据，其中，所述坯头位置与姿态的实时数据包括所述坯头的位置数据、偏斜方向数据和角度数据；所述机器人在线控制单元与所述坯头识别单元和机器人进行通信，用于接收所述坯头位置与姿态的实时数据，并获取所述链式传输线上坯头的实际运动速度和所述机器人的当前位置，所述机器人在线控制单元根据所述坯头位置与姿态的实时数据、所述链式传输线上坯头的实际运动速度、所述机器人的当前位置生成所述机器人的腕部运动控制指令，其中，所述机器人的腕部运动控制指令包括腕部的目标运动轨迹和目标姿态；所述机器人的控制器接收来自所述机器人在线控制单元的腕部运动控制指令，根据腕部运动控制指令控制所述机器人运动至所述坯头所在的位置，其中，所述机器人的控制器根据所述腕部运动控制指令驱动所述机器人的手臂以直角坐标的运动形式接近所述坯头，直至到达坯头所在位置；在到达所述坯头所在位置后，控制所述机器人腕部的执行器对所述坯头进行夹紧后拖曳至矫直区，由所述矫直区的矫直辊对所述坯头进行夹紧，然后由所述机器人腕部的执行器对夹紧后的坯头进行矫直，完成矫直后，所述机器人腕部的执行器夹持矫直后的坯头并送入打卷机的导向槽，完成导引过程。