[发明专利]一种一体式无人运动平台环境理解系统及其工作方法

摘要

本发明涉及一种一体式无人运动平台环境理解系统，属于无人运动平台自主导航领域。所述系统包括嵌入式控制系统，传感器扫描驱动装置和环境感知传感器，其中环境感知传感器固定于传感器扫描驱动装置，嵌入式控制系统通过控制线与传感器扫描驱动装置相连，通过数据线与环境感知传感器相连；传感器扫描驱动装置包括底座、支架a、支架b、支架c、电机a、电机b、电机c、电机d和电机e，环境感知传感器包括二维激光雷达、两个摄像机和GPS接收机。对比现有技术，本发明能够在无人运动平台行驶过程中自动采集、处理环境信息，具结构简单、可靠性高、实时性好、安装方便的优点。

主权项

一种一体式无人运动平台环境理解系统，其特征在于：包括控制系统，还包括传感器扫描驱动装置和环境感知传感器，其中环境感知传感器固定于传感器扫描驱动装置，控制系统通过控制线与传感器扫描驱动装置相连，通过数据线与环境感知传感器相连；所述环境感知传感器用于获取一体式无人运动平台周围的环境信息，所述传感器扫描驱动装置用于调整环境感知传感器在水平和俯仰方向的角度，所述控制系统用于接收所述环境感知传感器通过数据线传送的环境信息，并对环境信息进行处理后结合路径规划向所述传感器扫描驱动装置发出进一步的运动指令，控制所述传感器扫描驱动装置动作；所述传感器扫描驱动装置包括底座、支架a、支架b、支架c、电机a、电机b、电机c、电机d和电机e，所述环境感知传感器包括二维激光雷达、两个摄像机和GPS接收机；所述电机a、电机b、电机c、电机d和电机e分别与所述控制系统通过控制线相连，在所述控制系统的控制下运动；所述二维激光雷达、两个摄像机和GPS分别与所述控制系统通过数据线相连，将获取的环境与位置信息经由数据线传送给所述控制系统；所述二维激光雷达通过所述支架a和所述支架b与所述底座相连，所述支架a与所述电机a相连，所述支架b与所述电机b相连，所述二维激光雷达随同所述电机a和所述电机b的运动相对于所述底座具有水平方向和俯仰方向的自由度；所述两个摄像机通过所述支架c与所述支架b相连，构成双目视觉，所述支架c与所述电机c相连；所述两个摄像机分别与所述电机d和所述电机e相连，随同所述电机c、所述电机d和所述电机e的运动相对于激光雷达具有水平方向和俯仰方向的自由度；所述GPS接收机固定于底座上，能够为路径规划提供当前位置信息和目的位置信息。