[发明专利]一种基于遗传算法的农机导航线提取方法及装置

摘要

本发明公开了一种基于遗传算法的农机导航线提取方法及装置，该方法包括：对作物行图像进行灰度处理；将灰度处理后图像转化为二值图像，通过垂直投影法确定作物行的个数和位置信息；根据作物行中心线的预设约束条件，通过遗传算法在所述作物行的位置信息对应的图像区域确定作物行中心线；根据相邻两条作物行中心线确定位于所述相邻两条作物行中心线之间的导航线。该方法通过对采集的作物图像进行灰度和二值化处理，通过垂直投影法获取作物行个数和位置信息，然后通过遗传算法提取作物行中心线，进而得到导航线，提高了导航线的提取速度，减少了杂草的影响，解决了导航线提取实时性差、准确性低等问题。

主权项

1.一种基于遗传算法的农机导航线提取方法，其特征在于，包括：对作物行图像进行灰度处理；将灰度处理后的图像转化为二值图像，通过垂直投影法确定作物行的个数和位置信息；根据作物行中心线的预设约束条件，通过遗传算法在所述作物行的位置信息对应的图像区域确定作物行中心线；根据相邻两条作物行中心线确定位于所述相邻两条作物行中心线之间的导航线；所述将灰度处理后的图像转化为二值图像，通过垂直投影法确定作物行的个数和位置信息，包括：将灰度处理后的图像转化为二值图像，通过垂直投影法检测所述二值图像中作物行的个数和位置信息；根据灰度处理后的所述二值图像，通过垂直投影法检测所述二值图像中作物行的个数和位置信息，包括：根据二值图像中的目标区域中每一列像素灰度值的投影，确定每一列的列像素的灰度值之和，将所述每一列的列像素的灰度值之和作为列像素值，以及根据目标区域中每一像素的灰度值确定所述目标区域所有像素的平均灰度值，其中，所述目标区域为所述二值图像中下半部分的区域；在所述目标区域中从左到右依次将所述列像素值与所述平均灰度值进行比较，并在所述列像素值大于等于所述平均灰度值时，将所述平均灰度值作为该列的列像素值，否则将所述列像素值置零；判断第i列的列像素值与第(i‑1)列的列像素值的大小，根据所述第i列的列像素值与第(i‑1)列的列像素值的大小关系，确定所述作物行的左边缘信息和右边缘信息；根据所述作物行的左边缘信息和右边缘信息的差值与预设作物行的宽度值进行比较判断，获取作物行的个数和位置信息；其中，i为大于等于2的正整数。