[发明专利]基于力信息的多移动机器人协作搬运平板状物体方法

摘要

本发明公开了一种基于力信息的多移动机器人协作搬运平板状物体方法，该搬运系统包括主端、从端和通讯环节三部分。主端包括两个操作员、监控中心、两台力反馈人机接口设备，从端包括带有机械手的多移动机器人系统、被搬运物体、摄像头和工作环境，主从端之间通过Internet、无线传感器网络等无线设备进行通信。其中从端的多移动机器人系统具有一定的自主移动能力，主端的操作员可以通过力反馈人机接口设备和监控中心提供的信息获取到从端的多移动机器人的位姿、队形以及被搬运物的平稳性状态。同时操作员可以通过力反馈设备进行远程干预，帮助多移动机器人协作搬运系统处理各种复杂情况，以保证被搬运物体安全平稳到达目标位置。

主权项

一种基于力信息的多移动机器人协作搬运平板状物体方法，其特征在于：由主端、从端和通讯环节组成；所述主端包括两个操作员、监控中心和两个力反馈人机接口设备；所述从端包括多移动机器人系统、被搬运物体、摄像头和工作环境；所述通讯环节中的通信方式包括Internet和无线传感器网络；所述操作员通过与人机接口设备进行交互，将控制命令通过通讯环节发送至从端的多移动平台系统，多移动平台根据接收到的指令形成预定的队形，到达被搬运物体周围；所述监控中心以文本或者图片的形式实时反馈从端多移动机器人系统的速度、位置和机械手的关节角信息，并实时提供从端工作环境的视频信息；所述两个力反馈人机接口设备，其中一个用于从端多移动平台系统的控制，另一个用于控制被搬运物体的平稳性；所述多移动机器人系统包括多移动平台系统和搭载于其上的多个机械手系统；多移动机器人系统具有一定的自主能力，能够完成队形的形成、保持或变换；所述被搬运物体形状质量分布已知，根据被搬运物体的形状和质量分布，对从端多移动平台所需形成的队形进行预定义，包括各个机器人之间的相对距离和相对角度，同时给定各个机械手所要到达的目标位置；所述摄像头用于给主视频反馈采集到的视频信息，可实时显示，供两个操作员参考；所述工作环境为平板状物体的远程遥操作搬运。