[发明专利]基于分布共享存储的智能小车协同方法

摘要

本发明公开一种基于分布共享存储的智能小车协同方法，对于单个智能小车本身的适应能力，采用分解再合成的方法，利用统一的行为分解和仲裁器调度的方法简化了智能小车的开发过程，并且利用分布共享存储将这项技术在多车协同的场景下进行了扩展。共享存储作为智能小车协同应用的一个关键元素而存在于每一个参与协同的小车当中，用于描述协同情况的协同变量为小车屏蔽通信细节并提供一致性的保证，小车通过简单的读写操作读取协同变量并且在这些协同变量基础上应用分布式算法实现协同。本发明中的技术能够有效地构建分布共享存储，并且融入到单车开发的过程当中去，在典型的实际协同场景中，能够保证很高的可用性。

主权项

1.一种基于分布共享存储的智能小车协同方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1、为各单个小车封装动作，在小车识别分布式场景之前为其创建环境适应逻辑，将单车任务逐步分解成一系列行为；步骤2、针对协同场景选取协同变量，构建小车的分布式共享存储并设计协同行为对共享存储进行管理；步骤3、确定分布式场景被识别后的小车目标任务及小车面对环境，将任务逐步分解成一系列的行为；步骤4、设计仲裁规则来调度和协调控制小车行为，将行为重组成为完整的智能小车协同任务；步骤1的具体过程为：步骤1‑1、从马达动作到小车复杂动作进行封装以组装无差别的小车动作集合，让小车能够完成运行动作；步骤1‑2、结合传感器数据组成适应逻辑条件集合；步骤1‑3、将单车任务分解成多个行为并确定行为的触发条件；任务的分解是一个递归的过程，复杂任务首先被分解成若干个行为，这些行为又可以通过小车动作组合而成，最终都是由步骤1‑1中的小车动作拼装而成；行为的触发条件由各传感器和自身运行状况决定，这些行为的触发条件都包含在步骤1‑2中抽象的逻辑条件集合中；分解的行为包括正常运行行为以及发生意外后的容错行为。