[发明专利]一种串并混联机器人

摘要

本发明涉及一种工作空间大，具有一定灵活性和柔性的串并混联机器人，包括定平台、串联运动单元、并联运动单元和动平台，所述的串联运动单元使用旋转电机通过齿轮带动直线电机固定板沿着所述的定平台上的弧形导轨做弧形运动，所述的并联运动单元使用安装在直线电机固定板上的双动子直线电机，通过运动支链驱动所述的动平台做水平和垂直运动。该串并混联机器人结构紧凑，模块化程度高，制造，安装相对简单，工作范围大，姿态调整灵活，自动化程度高，控制相对简单，适合在电子、轻工、食品等众多行业内实现大批量快速精准装配、喷涂、搬运等多种作业。

主权项

一种串并混联机器人，其特征在于，包括定平台、串联运动单元、并联运动单元和动平台，所述定平台包括弧形导轨支架、弧形导轨、支架腿、旋转电机支座、旋转电机支架，所述弧形导轨固定在所述弧形导轨支架上，所述旋转电机支座安装在所述弧形导轨支架上方，旋转电机支座中间连接处为旋转电机支架；所述串联运动单元包括旋转电机、齿轮组、滑块、直线电机固定板，所述旋转电机安装在旋转电机支架上，所述齿轮组为一个主动齿轮和两个从动齿轮，从动齿轮对称分布在主动齿轮两侧，所述主动齿轮安装在旋转电机上，所述从动齿轮安装在直线电机固定板上，直线电机固定板安装在滑块上，直线电机固定板在旋转电机驱动下，产生转动扭矩，带动滑块沿着定平台上的弧形导轨做弧形运动；所述并联运动单元包括双动子直线电机、2组支链，双动子直线电机安装在直线电机固定板上，双动子直线电机上的2个动子和动平台通过2组支链的连杆以铰链或转动副方式连接起来，双动子直线电机通过2组支链驱动动平台做水平和竖直方向的运动。