[发明专利]一种齿轮齿条传动的欠驱动三关节手指

摘要

本发明公开了一种齿轮齿条传动的欠驱动三关节手指。包括近端指节、中指节、远端指节和主驱动机构，近端指节包括近端指节驱动机构、近端指节底座和近端指节盖板，中指节包括中指节驱动机构、中指节底座和中指节盖板，远端指节包括远端指节底座和远端指节盖板；主驱动机构的机座、近端指节底座、中指节底座和远端指节底座依次铰接形成联动关节手指，近端指节驱动机构、中指节驱动机构结构相同，电机驱动机构、近端指节驱动机构、中指节驱动机构依次连接。本发明手指由单个电机驱动三个关节依次发生弯曲，能够实现不同形状物体的自适应抓持，结构简单、传动准确、制造与维护成本低、能量损耗小，可作为仿人机器人手爪的一部分。

主权项

一种齿轮齿条传动的欠驱动三关节手指，其特征在于：包括近端指节、中指节、远端指节和主驱动机构：主驱动机构包括机座（3）、机座盖板（23）和电机驱动机构，电机驱动机构安装在机座（3）和机座盖板（23）之间；近端指节包括近端指节驱动机构、近端指节底座（4）和近端指节盖板（24），近端指节驱动机构安装在近端指节底座（4）和近端指节盖板（24）之间以及机座（3）和机座盖板（23）之间，近端指节驱动机构与近端指节底座（4）连接带动近端指节绕机座（3）旋转；中指节包括中指节驱动机构、中指节底座（5）和中指节盖板（25），中指节驱动机构安装在中指节底座（5）和中指节盖板（25）之间以及近端指节底座（4）和近端指节盖板（24）之间，中指节驱动机构与中指节底座（5）连接带动中指节绕近端指节旋转；远端指节包括远端指节底座（6）和远端指节盖板（26）；主驱动机构的机座（3）、近端指节的近端指节底座（4）、中指节的中指节底座（5）和远端指节的远端指节底座（6）依次铰接形成联动关节手指，近端指节驱动机构与中指节驱动机构结构相同，电机驱动机构、近端指节驱动机构和中指节驱动机构依次连接；所述的电机驱动机构包括电机（1）、减速器（2）、丝杠（7）、滑块（8）和第一齿轮（9），电机（1）输出轴连接减速器（2），减速器（2）固定在机座（3）上，减速器（2）输出轴经联轴器与丝杠（7）同轴固定连接，丝杠（7）套在滑块（8）一端并与之螺纹连接，滑块（8）另一端通过第一齿轮轴（8b）铰接有第一齿轮（9），第一齿轮（9）与近端指节驱动机构连接；滑块（8）靠近机座盖板（23）的侧面上开有沿丝杠（7）方向的燕尾槽（8a），机座盖板（23）上连接有沿丝杠（7）方向的导向条（23a），导向条（23a）嵌入燕尾槽（8a）中呈滑动配合连接，从而使滑块（8）能够在丝杠（7）的螺旋传动下沿机座（3）长度方向作往复直线移动。