[发明专利]一种基于单目视觉为电动汽车提供充电对接的方法

摘要

本发明提供了一种基于单目视觉为电动汽车提供充电对接的装置,包括图像采集系统，照明系统，对接连接系统，基于计算机的图像处理与电机运动控制系统以及驱动装置；所述照明系统为所述图像采集系统提供照明光源，使图像采集系统获得清晰的成像；所述对接连接系统由电机驱动进行横向运动和纵向运动；所述基于计算机的图像处理与电机运动控制系统对图像采集系统采集的图像进行处理，及基于图像处理产生的数据对所述电机进行运动控制，从而控制所述对接连接系统运动至相应位置；所述驱动装置驱动所述装置进行移动或旋转。上述装置能够方便、快捷、简单的为电动车提供自动充电对接，该装置的机械结构简单，对接方法可靠性高。

主权项

一种基于单目视觉为电动汽车提供充电对接的方法，其特征在于：包括基于单目视觉为电动汽车提供充电对接的装置；该装置包括：图像采集系统，照明系统，对接连接系统，基于计算机的图像处理与电机运动控制系统以及驱动装置；所述照明系统为所述图像采集系统提供照明光源，使图像采集系统获得清晰的成像；所述对接连接系统由电机驱动进行横向运动和纵向运动；所述基于计算机的图像处理与电机运动控制系统对图像采集系统采集的图像进行处理，及基于图像处理产生的数据对所述电机进行运动控制，从而控制所述对接连接系统运动至相应位置；所述驱动装置驱动所述装置进行移动或旋转；所述对接连接系统包括一横向滑槽、一与所述横向滑槽垂直的纵向滑槽以及一与所述纵向滑槽连接的对接头；所述电机分别驱动所述纵向滑槽沿着所述横向滑槽滑动，所述对接头沿着所述纵向滑槽滑动；使用该装置进行充电对接的步骤如下：1)图像采集系统在照明系统的辅助下，对图像进行实时采集；2)椭圆拟合搜寻电动汽车插座；若电动汽车插座在视野内，则进行步骤3；不在视野内，则旋转所述装置继续搜寻，旋转360度仍未发现插座，则系统默认电动汽车插座不存在；3)若所述椭圆拟合产生的椭圆长短轴相等，则进行步骤4；若不相等，则需调整所述装置的位置，直至长短轴相等；4)获取电动汽车插座的中心点坐标及圆形半径，再由基于计算机的图像处理与电机运动控制系统控制对接连接系统移动校准对心；5)控制所述装置直线前进，完成对接。