[发明专利]一种基于臂架约束的高空作业车调平系统及控制方法

摘要

本发明公开了一种基于臂架约束的高空作业车调平系统及控制方法，采用臂架约束控制方法，通过传感器采样后送入变幅系统和调平系统进行对臂架的约束与控制，解决了在工作台输出较小调平角(最大180°)而臂架举升产生较大变幅角(最大260°)时作业平台的调平功能，既可实现工作台在大空间内举升时工作台调平功能，又通过臂架的约束控制实现臂的举升幅角和与较小的调平输出角相匹配，有效降低了调平输出的难度，同时臂架启停与工作台自动调平系统的启停相一致，调平滞后性小，此外，工作台作为单一控制对象，控制系统简单易于实施。

主权项

一种基于臂架约束的高空作业车调平系统，其特征在于：包括下支臂(1)、上支臂(7)、飞臂(13)和工作台(17)，下支臂(1)通过下支臂变幅系统与地面铰接，下支臂(1)通过上支臂变幅系统与上支臂(7)铰接，上支臂(7)通过飞臂变幅系统与飞臂(13)铰接，工作台(17)通过工作台调平系统与飞臂(13)铰接；所述下支臂(1)上设置有下支臂转角传感器(4)，上支臂(7)上设置有上支臂转角传感器(8)，飞臂(13)上设置有飞臂转角传感器(12)，工作台(17)上设置有倾角传感器(18)，下支臂转角传感器(4)、上支臂转角传感器(8)和飞臂转角传感器(12)均连接有约束控制器，约束控制器分别连接下支臂变幅系统、上支臂变幅系统和飞臂变幅系统，倾角传感器(18)与工作台调平系统连接；所述下支臂变幅系统包括与约束控制器连接的放大器，放大器还连接有下支臂电液比例换向阀(24)，下支臂电液比例换向阀(24)通过下支臂平衡阀(23)驱动下支臂变幅液压缸(2)，下支臂变幅液压缸(2)一端与地面铰接，下支臂变幅液压缸(2)的活塞杆与下支臂(1)铰接；所述上支臂变幅系统包括与约束控制器连接的放大器，放大器还连接有上支臂电液比例换向阀(26)，上支臂电液比例换向阀(26)通过上支臂平衡阀(25)驱动上支臂变幅液压缸(3)，上支臂变幅液压缸(3)的缸体铰接在下支臂(1)的内部，下支臂(1)上铰接有第一摆杆(5)的一端，上支臂(7)上铰接有第一连杆(6)的一端，支臂变幅液压缸(3)的活塞杆与第一摆杆(5)的另一端和第一连杆(6)的另一端共同铰接于点A；所述飞臂变幅系统包括与约束控制器连接的放大器，放大器还连接有飞臂电液比例换向阀(28)，飞臂电液比例换向阀(28)通过飞臂平衡阀(27)驱动飞臂变幅液压缸(9)，飞臂变幅液压缸(9)的缸体铰接在上支臂(7)的内部，上支臂(7)上铰接有第二摆杆(10)的一端，飞臂(13)上铰接有第二连杆(11)的一端，飞臂变幅液压缸(9)的缸杆与第二摆杆(10)的另一端和第二连杆(11)的另一端共同铰接于点B。