[发明专利]一种声纳和双目视觉成像系统的融合成像装置及方法

摘要

本发明涉及一种声纳和双目视觉成像系统的融合成像装置及方法，该装置包括以下系统刚性支架、声纳成像系统、双目视觉成像系统、以及连接并融合处理声纳成像系统和双目视觉成像系统的图像信号的融合成像处理系统。声纳成像系统发出声纳探测目标物体，并在发现目标物体时，将刚性支架靠近目标物体；当刚性支架与目标物体的距离到达设定距离时，启动双目视觉成像系统，由声纳成像系统和双目视觉成像系统同时分别采集图像信号；融合成像处理系统融合所采集的图像信号形成融合图像。本发明能有效地探测水中物体的具体轮廓、表面信息和深度信息，解决了水下特别是深水下的物体感知困难的问题，为水下特别是深水下的相关工作提供强有力的解决方案。

主权项

一种声纳和双目视觉成像系统的融合成像装置，其特征在于，包括刚性支架、声纳成像系统、双目视觉成像系统、以及连接并融合处理所述声纳成像系统和双目视觉成像系统的图像信号的融合成像处理系统；所述声纳成像系统包括固定安装在所述刚性支架上的声纳传感探头、以及与所述声纳传感探头通讯连接的声纳信号处理模块；所述双目视觉成像系统包括固定安装在所述刚性支架上的双目摄像头、以及与所述双目摄像头通讯连接的双目信号处理模块；所述融合成像处理系统包括FPGA处理模块、解析绘图模块以及融合处理模块；所述FPGA处理模块与所述声纳信号处理模块和双目信号处理模块连接，并将两者采集的数据进行合并处理，传送至所述解析绘图模块；所述解析绘图模块与所述FPGA处理模块通讯连接，并将接收到的、合并后的所述数据进行解析，分别绘制出声纳图像和双目图像；所述融合处理模块与所述解析绘图模块连接，根据所述声纳图像提供的高度、宽度、横坐标和深度信息，遍历所述双目图像的每一区域，融合得到融合图像。