[发明专利]移动体控制装置以及对象物检测装置

摘要

本发明提供一种移动体控制装置与对象物检测装置。移动体控制装置(10)具有动向预测机构(52)与移动体控制部(20、26)，在检测到了具有1个以上的轮胎(90、91、104、105)的规定物体(82、102)时，动向预测机构(52)开始对规定物体(82、102)的动向进行预测处理，移动体控制部(20、26)根据动向预测机构(52)的预测结果对移动体(12)的动作进行控制。采用本发明，能够缩短对移动体进行识别所需的时间。

主权项

1.一种移动体控制装置(10)，其特征在于，具有：拍摄机构(34)，其在移动体(12)移动时进行拍摄从而获得所述移动体(12)周边的拍摄图像(92)；对象物检测机构(50)，其根据由所述拍摄机构(34)取得的所述拍摄图像(92)来检测规定物体(82、102)，所述规定物体(82、102)具有轮胎(90、91、104、105)、并作为对象物之一被检出；动向预测机构(52)，在由所述对象物检测机构(50)检测到了具有1个以上的所述轮胎(90、91、104、105)的所述规定物体(82、102)时，所述动向预测机构(52)开始对所述规定物体(82、102)的动向进行预测处理；移动体控制机构(20、26)，其根据所述动向预测机构(52)的预测结果对所述移动体(12)的动作进行控制，所述对象物检测机构(50)具有轮胎轮廓识别部(60)、端部识别部(62)与种类判断部(68)，所述轮胎轮廓识别部(60)从所述拍摄图像(92)的轮廓信息中识别轮胎轮廓(138、140)，该轮胎轮廓(138、140)表示所述轮胎(90、91、104、105)的形状，所述端部识别部(62)识别位于所述轮胎轮廓(138、140)附近的端部轮廓(166、176)，该端部轮廓(166、176)表示所述规定物体(82、102)的在水平方向上的端部的形状，所述种类判断部(68)将由所述轮胎轮廓识别部(60)所识别到的所述轮胎轮廓(138、140)与由所述端部识别部(62)所识别到的所述端部轮廓(166、176)作为轮廓组，根据各个所述轮廓组在水平方向上的对称性来判断所述规定物体(82、102)所具有的所述轮胎(90、91、104、105)的个数。