[发明专利]一种清扫装置以及使用该清扫装置的清扫方法

摘要

本发明提供了一种清扫装置，包括传感器模块，传感器模块包括起点/终点检测传感器、障碍物检测传感器和角度传感器，起点/终点检测传感器用于检测清扫行迹的起点和终点位置，障碍物检测传感器用于检测障碍物的位置，角度传感器用于记录清扫装置旋转的角度；控制模块，控制模块包括控制芯片和接口电路，并且控制模块接收由起点/终点检测传感器发送的起点、终点位置信息、由障碍物检测传感器发送的障碍物位置信息和由角度传感器发送的角度信息；以及执行模块，执行模块包括驱动电机，其中，控制模块根据起点和终点位置信息、障碍物位置信息和角度信息确定清扫装置的清扫路径。

主权项

一种清扫方法，包括：对清扫装置进行初始化，所述初始化包括起点检测、终点检测和障碍物检测，其中，在清扫装置的正前方、左前方和右前方分别布置一个障碍物检测传感器，在所述清扫装置的左侧和右侧分别布置两个障碍物检测传感器，其中，起点检测、终点检测包括检测起点位置和终点位置，障碍物检测包括检测障碍物位置，其中，通过接收设置在起点和终点位置的地标来确定所述起点和终点的位置；根据检测的起点位置和障碍物位置判断行进方向，并行进到起点位置；检测是否有障碍物，在检测出没有障碍物的情况下以直行模式进行清扫，并且在以直行模式进行清扫时进行终点检测，若到达终点则结束清扫；在检测出有障碍物的情况下，切换到避障模式进行清扫以避开所述障碍物；在避开所述障碍物后，以直行模式进行清扫并进行终点检测，若到达终点则结束清扫，其中，所述避障模式包括：正前方、左前方和右前方的障碍物检测传感器同时检测到障碍，则认为前方障碍物是靠墙的，在通过障碍物检测传感器确定障碍物为贴墙障碍物的情况下，将所述障碍物当作墙体的一部分而开始改变方向；在检测到障碍物为不贴墙障碍物的情况下，判断所述障碍物是否小于清扫宽度，若所述障碍物的尺寸等于小于所述清扫宽度，则在遇到障碍物时通过控制所述清扫装置的主动轮使所述清扫装置按顺时针或逆时针绕过所述障碍物，并在绕过所述障碍物后以所述直行模式继续清扫；若所述障碍物的尺寸大于所述清扫宽度，则在障碍物上方和下方区域分按直行模式分别进行清扫，在清扫完所述障碍物上方和下方区域后以所述直行模式进行清扫，其中，在清扫障碍物上方和下方的清扫区域时，清扫装置以障碍物的左、右侧边缘为清扫边界，沿平行于总前进方向的方向折返式移动。