[发明专利]一种机器人辅助微创外科手术用器械

摘要

本发明公开了一种机器人辅助微创外科手术器械，它包括顺次相连的驱动装置、连接导管和末端执行装置，驱动装置包括基座，在基座上通过轴承转动安装有三个传动轴，在每一传动轴上均固定套装有丝轮和抱紧块；末端执行装置包括固定在连接导管的前端的钳座以及由左开合钳体和右开合钳体组成的开合钳，与左、右开合钳体相连的丝轮以及左、右开合钳体转动的安装在钳座上的销轴上；连接导管以及左、右开合钳体分别与丝传动系统相连。本发明结构紧凑、重量轻，提高了器械的快换效率，传动精度高。

主权项

一种机器人辅助微创外科手术器械，它包括顺次相连的驱动装置、连接导管和末端执行装置，所述的驱动装置包括基座，其特征在于：在所述的基座上通过轴承转动安装有彼此平行设置的三个传动轴，所述的三个传动轴与基座垂直设置，在每一传动轴上均固定套装有丝轮和抱紧块；所述连接导管的后端通过轴承转动的安装在基座上，所述的连接导管的回转轴线与三个传动轴的轴线垂直设置；所述的末端执行装置包括钳座以及由左开合钳体和右开合钳体组成的开合钳，所述的钳座固定在连接导管的前端，在所述的钳座上固定有轴线与连接导管的回转轴线垂直设置的销轴，所述的左开合钳体和右开合钳体各自与一个丝轮固定相连，与左、右开合钳体相连的丝轮以及左、右开合钳体转动的安装在所述的销轴上；第一传动钢丝一端缠绕并固定在第一丝轮上并且第一传动钢丝另一端缠绕并固定在连接导管的后端，第二转动钢丝一端缠绕并固定在第一丝轮上并且第二传动钢丝另一端缠绕并固定在连接导管的后端，所述的第一传动钢丝与第二转动钢丝在第一丝轮上的缠绕方向相反，所述的第一传动钢丝与第二转动钢丝在连接导管上的缠绕方向相反，所述的第一传动钢丝和第二传动钢丝组成一个闭环结构；第三传动钢丝一端缠绕并固定在第二丝轮上，第三传动钢丝另一端绕过安装在基座上的第一导向轮并穿过连接导管内部，绕过左开合钳体上设置的丝轮后，通过连接导管内部绕回第二丝轮，缠绕并固定在第二丝轮上，第三传动钢丝两端在第二丝轮上的缠绕方向相反，第三传动钢丝为一个闭环结构；第四传动钢丝一端缠绕并固定在第三丝轮上，第四传动钢丝另一端绕过安装在基座上的第二导向轮并穿过连接导管内部，绕过第二开合钳体上设置的丝轮后，通过连接导管内部绕回第三丝轮，缠绕并固定在第三丝轮上，第四传动钢丝两端在第三丝轮上的缠绕方向相反，第四传动钢丝为一个闭环结构。