[发明专利]一种串联式多关节机械臂

摘要

本发明提供了包括机械臂底座和至少三个依次串联的机械臂关节模块，各机械臂关节模块内均设有俯仰关节和旋转关节；所述俯仰关节由十字轴和两个以直角对称方式设置在该十字轴两侧的俯仰驱动装置组成；所述俯仰驱动装置包括俯仰舵机、法兰环、减速齿轮副和俯仰齿轮副；所述俯仰齿轮副的从动轮为扇形齿轮，该扇形齿轮通过螺钉固定于十字轴上；所述旋转关节由旋转舵机、法兰盘、旋转齿轮副、传动轴和端盖组成。本发明具有灵活性好、定位精确、结构简单、实用性好、精度高等优点。

主权项

一种串联式多关节机械臂，其特征在于，包括机械臂底座和至少三个依次串联的机械臂关节模块，各机械臂关节模块内均设有俯仰关节和旋转关节；所述俯仰关节由十字轴和两个以直角对称方式设置在该十字轴两侧的俯仰驱动装置组成；所述俯仰驱动装置包括俯仰舵机、法兰环、减速齿轮副和俯仰齿轮副，所述俯仰舵机通过螺钉固定在法兰环上，所述减速齿轮副的主动轮固定于俯仰舵机的输出端，所述减速齿轮副的从动轮与俯仰齿轮副的主动轮通过连接轴实现同轴联接，所述俯仰齿轮副的从动轮为扇形齿轮，该扇形齿轮通过螺钉固定于十字轴上；所述旋转关节由旋转舵机、法兰盘、旋转齿轮副、传动轴和端盖组成，所述旋转舵机通过螺钉固定在法兰盘上，所述旋转齿轮副的主动轮固定于旋转舵机的输出端，所述旋转齿轮副的从动轮与传动轴的一端相连，该传动轴另一端固定在端盖上。