[发明专利]内窥镜手术机械臂系统及其视觉反馈装置

摘要

本发明公开了一种内窥镜手术机械臂系统及其视觉反馈装置，视觉反馈装置包覆在内窥镜手术机械臂的外围，包括结构单元蒙皮、支撑骨架、活动控制环、固定控制环、牵引线以及弹性恢复单元；蒙皮包覆在支撑骨架外围；支撑骨架分别与活动控制环和固定控制环相连接；弹性恢复单元连接在活动控制环和固定控制环之间；固定控制环上设有纵向通孔，牵引线的一端与活动控制环相连接，牵引线另一端穿过固定控制环上的纵向通孔，结构单元在牵引线与弹性恢复单元的配合下，完成展开与收拢动作；功能单元包括照明单元和前置摄像单元，照明单元和前置摄像单元分别设置于支撑骨架前端。本发明应用于腹腔镜与胸腔镜手术系统，完成狭小空间内的微创手术操作。

主权项

一种内窥镜手术机械臂系统，其特征在于，包括内窥镜手术机械臂以及视觉反馈装置，所述视觉反馈装置包裹在内窥镜手术机械臂的外围；所述视觉反馈装置，包括结构单元和功能单元：所述结构单元包括蒙皮、支撑骨架、活动控制环、固定控制环、牵引线以及弹性恢复单元；其中：所述蒙皮包覆在支撑骨架外围；所述支撑骨架分别与活动控制环和固定控制环相连接；所述弹性恢复单元连接在活动控制环和固定控制环之间；所述固定控制环上设有纵向通孔，所述牵引线的一端与活动控制环相连接，牵引线的另一端穿过固定控制环上的纵向通孔，所述结构单元在牵引线与弹性恢复单元的配合下，完成展开与收拢动作；所述功能单元包括照明单元和前置摄像单元，所述照明单元和前置摄像单元分别设置于支撑骨架的前端；所述视觉反馈装置的固定控制环固定于内窥镜手术机械臂的后部；所述视觉反馈装置的活动控制环环套在内窥镜手术机械臂的前部，并沿着内窥镜手术机械臂轴线前后滑动；所述视觉反馈装置的牵引线穿过固定控制环上的纵向通孔后与内窥镜手术机械臂的驱动电机相连接，并通过驱动电机驱动控制。