[发明专利]一种基于双位置传感器的冗余控制方法

摘要

一种基于双位置传感器的冗余控制方法，冗余判决模块对伺服系统的两个位置传感器的输出值进行极值故障判别，选择未出现极值故障的位置传感器的输出值进行输出，若两个位置传感器都未出现极值故障，则进行两路反馈一致性判别，若两路反馈一致，保持当前的位置传感器的输出不变，若两路反馈不一致，则进行零值故障判别，选择未出现零值故障的位置传感器的输出值进行输出，若两个位置传感器都未出现零值故障，则进行反馈与指令误差判别，将输出值与指令的误差值的绝对值小的位置传感器的输出值进行输出。本发明实现简单，故障兼容性好，可靠性高。

主权项

一种基于双位置传感器的冗余控制方法，其特征在于，包含以下步骤：步骤A、冗余判决模块对伺服系统的两个位置传感器的输出值进行极值故障判别：如果两个位置传感器的输出值的绝对值都大于极值故障判决阈值Uy1，说明两个位置传感器都出现了极值故障，则将实际控制伺服机构动作的控制输出量置零，防止堵转损坏伺服机构；如果两个位置传感器中的任意一个位置传感器的输出值的绝对值大于极值故障判决阈值Uy1，则将另一个输出值的绝对值小于极值故障判决阈值Uy1的位置传感器的输出值作为位置传感器的输出值Uf；如果两个位置传感器的输出值的绝对值都小于极值故障判决阈值Uy1，则进行两路反馈一致性判别；步骤B、冗余判决模块对伺服系统的两个位置传感器的输出值进行两路反馈一致性判别：如果两个位置传感器的输出值的差值的绝对值小于两路反馈信号一致性判决阈值Uy3，说明两路反馈一致，保持当前的位置传感器的输出不变；如果两个位置传感器的输出值的差值的绝对值大于两路反馈信号一致性判决阈值Uy3，说明两路反馈不一致，则进行零值故障判别；步骤C、冗余判决模块对伺服系统的两个位置传感器的输出值进行零值故障判别：如果两个位置传感器中的任意一个位置传感器的输出值的绝对值小于零值故障判决阈值Uy2，说明出现了零值故障，则将另一个输出值的绝对值大于零值故障判决阈值Uy2的位置传感器的输出值作为位置传感器的输出值Uf；如果两个位置传感器的输出值的绝对值都大于零值故障判决阈值Uy2，则进行反馈与指令误差判别。