[发明专利]一种腰带式可穿戴室内移动定位终端

摘要

本发明提供一种腰带式可穿戴室内移动定位终端，所述终端包括供电模块、UWB定位模块、蓝牙传输模块、Zigbee传输模块、惯性导航模块、信息处理模块和定位腰带；UWB定位模块与蓝牙传输模块双向连接，惯性导航模块与Zigbee传输模块双向连接，蓝牙传输模块和Zigbee传输模块分别与信息处理模块连接，信息处理模块安装在定位腰带上，供电模块为所述终端中其他模块供电。本发明将UWB定位和惯性导航定位融合集成到专用的定位巡检腰带中，并且在移动定位终端误入危险区域时可以发出声光告警信号，形成一种符合电力安全规范的便携式的融合高精度无线定位技术的可穿戴设备，可以方便的实现室内危险区域工作人员的精确定位，保障人身安全。

主权项

1.一种腰带式可穿戴室内移动定位终端，其特征在于：所述终端包括供电模块、UWB定位模块、蓝牙传输模块、Zigbee传输模块、惯性导航模块、信息处理模块和定位腰带；所述UWB定位模块与蓝牙传输模块双向连接，所述惯性导航模块与Zigbee传输模块双向连接，所述蓝牙传输模块和Zigbee传输模块分别与信息处理模块连接，所述信息处理模块安装在定位腰带上，所述供电模块为所述终端中其他模块供电；所述UWB定位模块接收所述信息处理模块经蓝牙传输模块传输的控制信息，测量四个不在同一条直线上的UWB锚节点的距离信息，并将测量的距离信息经蓝牙传输模块传输到信息处理模块；所述UWB定位模块测量并传输到信息处理模块的每一帧距离信息包括长度信息、所属节点ID和是否处于视距状态；所述蓝牙传输模块通过无线与信息处理模块连接，其将信息处理模块传输的控制信息下发给所述UWB定位模块，并将所述UWB定位模块测量的距离信息上传给所述信息处理模块；所述惯性导航模块将分布在空间直角坐标系的加速度计和角速度计各自感知的加速度和角速度分别进行积分累加，再根据初始点坐标得出当前的空间直角坐标；所述Zigbee传输模块通过无线与信息处理模块连接，其将惯性导航模块测量的位置信息上传到所述信息处理模块，并将所述信息处理模块下发的初始点坐标传输给所述惯性导航模块；所述信息处理模块经蓝牙传输模块向UWB定位模块下发控制信息，控制UWB定位模块向四个UWB锚节点发起测距请求，并判断获得的四个距离信息中是否有大于两个距离信息是处于视距状态，如果是，则采用UWB定位模块测量的距离信息定位，否则将UWB定位模块测量的上一位置的坐标信息作为惯性导航模块的初始点坐标，切换至惯性导航模块定位模式；所述信息处理模块判断当前位置空间坐标是否处于划定的危险区域，如果是，则向定位腰带发出告警信号，否则不动作；所述供电模块为所述UWB定位模块提供5.75V～30V直流电压，为Zigbee传输模块提供2V～3.6V直流电压，为惯性导航模块提供3V～5V直流电压，为信息处理模块提供4V～5.5V直流电压；所述供电模块分别为蓝传输牙模块和定位腰带提供3.3V和5V直流电压。