[发明专利]基于MEMS传感器不水平安装的车辆碰撞检测方法

摘要

一种基于MEMS传感器不水平安装的车辆碰撞检测方法，包括如下步骤S1.安装MEMS传感器于车辆上，并计算安装姿态角；S2.根据安装姿态角将MEMS传感器的加速度计的输出分解为车辆前进方向、车辆横向及车辆天向上的速度增量；S3.将分解后的速度增量转换为加速度；S4.对车辆前进方向和/或横向进行碰撞检测。本发明实现了对车辆碰撞的有效检测。

主权项

一种基于MEMS传感器不水平安装的车辆碰撞检测方法，其特征在于：包括如下步骤：S1.安装MEMS传感器于车辆上，并计算安装姿态角；S2.根据安装姿态角将MEMS传感器的加速度计的输出分解为车辆前进方向、车辆横向及车辆天向上的速度增量；S3.将分解后的速度增量转换为加速度；S4.对车辆前进方向和/或横向进行碰撞检测；安装姿态角计算步骤如下：(1)计算误差补偿使Na＝(Nax,Nay,Naz)T，则其中Na是加速度计的三个轴的原始速度增量信号量输出，Nax,Nay,Naz分别是车前进方向、横向和天向上的速度增量，是加速度计的标称量；(2)计算误差补偿后的比力增量δwb：δwb=Ea(δw1b-k0δT)]]>δT是系统采样时间间隔，k0是加速度计各个轴的零偏，Ea是加速度计的安装误差矩阵；(3)计算比力增量积分Δwb＝∑δwb(4)归一化Δw=Δwxb2+Δwyb2+Δwzb2]]>gαb=ΔwαbΔw]]>其中，gα(α＝x,y,z)是车前进方向、横向和天向上归一化的结果，Δw是中间变量输出；(5)计算安装姿态角令：则安装姿态角中的横滚角和俯仰角计算如下：θ＝arcsinT32；其中：θ为横滚角，γ为俯仰角。