[发明专利]一种自动涂胶系统及其涂胶方法

摘要

本发明的一种自动涂胶系统及涂胶方法，自动涂胶方法包括步骤S100通过一机器视觉单元获取目标物像素坐标和机械坐标的变换常数；S200通过一针头校准单元校正针头位置，设置针头涂胶原点；以及S300通过一胶线绘制单元注册涂胶视觉图像，以用于绘制胶线路径坐标。

主权项

1.一种自动涂胶方法，其特征在于，包括步骤：S100通过一机器视觉单元获取目标物像素坐标和机械坐标的变换常数；S200通过一针头校准单元校正针头位置，设置针头涂胶原点；以及S300通过一胶线绘制单元注册涂胶视觉图像，以用于绘制胶线的路径坐标；其中所述步骤S100包括步骤：S110通过相机系数校正治具设置参照点；S120通过相机定位的方式初始拍照位置，使得所述参照点处于相机视野中心附近；以及S130相对移动所述参照点，通过判断所述参照点分别在机械坐标系下和像素坐标系下的移动位置关系，计算并获取所述机器视觉单元的变换常数；其中所述步骤S200包括步骤：S210将所述针头移至基准面测高位置，并获取基准高度h0；S220将所述针头靠平基准面，通过抬升所述针头并涂胶来获取胶水参照点；以及S230通过自动移动算法将所述胶水参照点移至视野中心，以用于自动校正所述针头，其中所述步骤S230的自动移动算法的设计步骤：设所述相机视野大小为Xpix×Ypix，通过相机视觉比例系数(xvs,yvs)，并根据所述胶水参照点在视野范围内移动方向与机械坐标XY轴移动方向的正负性来进行设计所述自动移动算法，以用于获取所述胶水参照点的像素坐标及相对应的机械坐标。