[发明专利]一种焊接机器人控制系统和方法

摘要

本发明提供了一种焊接机器人控制系统，包括激光视觉组件，用以扫描待焊接的工件外形得到工件外形数据；控制器，其与激光视觉组件相连，用以处理工件外形数据得到相应的焊缝轨迹数据；伺服驱动器，其分别与控制器和机器人工作站相连，用以根据焊缝轨迹数据驱动机器人工作站中的联动运动，机器人工作站，其中设置有联动运动机构、摆动组件和设置在摆动组件上的焊枪，联动运动机构进行三维空间运动，摆动组件与联动运动机构相关联，可绕三维空间中的高度方向回转摆动；待焊接的工件竖起固定在机器人工作站上，通过联动运动机构和摆动组件带动焊枪按照工件的焊缝轨迹数据对工件进行焊接。采用本发明可适用于形状多样的工件，且能其进行准确焊接。

主权项

一种焊接机器人控制系统，其特征在于，包括：激光视觉组件，用以扫描待焊接的工件外形，得到工件外形数据，待焊接的工件为波纹板，所述工件外形数据是三维数据；所述激光视觉组件包括第一激光头、第二激光头和支架，所述第一激光头和第二激光头设置在支架的活动端，所述支架为回转杆件，所述支架的固定端可旋转地固定在所述机器人工作站上；所述第一激光头和第二激光头之间的夹角为25度～75度，所述第二激光头与所述待焊接的工件成90度，所述第一激光头与所述工件的翼面成25度～75度；控制器，其与激光视觉组件相连，用以处理所述工件外形数据得到相应的焊缝轨迹数据；伺服驱动器，其分别与所述控制器和机器人工作站相连，用以根据所述焊缝轨迹数据驱动所述机器人工作站中的联动运动，机器人工作站，其中设置有联动运动机构、摆动组件和设置在所述摆动组件上的焊枪，所述联动运动机构进行三维空间运动，所述摆动组件与所述联动运动机构相关联，并可绕三维空间中的高度方向回转摆动；所述待焊接的工件竖起固定在所述机器人工作站上，所述机器人工作站用以通过联动运动机构和摆动组件带动所述焊枪按照所述工件的焊缝轨迹数据对所述工件进行焊接。