[发明专利]基于单目视觉的传送带上产品实时定位系统和方法

摘要

基于单目视觉的传送带上产品实时定位系统，包括摄像机，在传送带首端上方设有一个摄像机，摄像机与计算机连接。在静止的传送带的定位区域内放置有标定板。一种基于单目视觉的传送带上产品实时定位系统进行产品定位的方法，包括以下步骤建立世界坐标系；测量出摄像机的在传送带平面上的投影点的世界坐标；产生一个取景框图片；对图片进行边缘检测，得到只有产品的边缘的图片；运用行扫描方式分离产品；对图片中单个产品进行列扫描得到产品的下边界；计算出图片中下边界各点的世界坐标，计算出世界坐标系各点沿传送带至投影点的距离，找出最近的一点和距离，该最近的一点即为定位点和定位距离；通过以上步骤实现基于单目视觉的产品实时定位。

主权项

基于单目视觉的传送带上产品实时定位方法，包括摄像机(1)，在传送带(5)首端上方设有一个摄像机(1)，摄像机(1)与计算机(2)连接，其特征是包括以下步骤：一、计算摄像机的内参数，建立世界坐标系得到外参数和基础矩阵；二、测量出摄像机的在传送带平面上的投影点(C)的世界坐标；三、根据定位要求，产生一个四边形(abcd)二值化的图片，作为取景框图片；四、对图片进行边缘检测，并和取景框图片进行与运算，得到只有产品的边缘的图片；五、运用行扫描方式，自动分离产品；六、对图片中单个产品进行列扫描得到产品的下边界；七、计算出图片中下边界各点的世界坐标，计算出世界坐标系各点沿传送带至投影点(C)的距离，找出最近的一点和距离，该最近的一点即为定位点和定位距离；通过以上步骤实现产品实时定位。