[发明专利]一种爬缆机器人

摘要

一种爬缆机器人，包括外框架和内部的爬行机构，其中：外框架每个侧面立杆之间通过轴承连接两端旋向相反的滚珠丝杠，相对滚珠丝杠由一电机驱动；外框架每个侧面设置一个一根横杆连接两根竖杆的滑架，竖杆上下端的滑架导轮与外框架的顶杆底杆接触；两根竖杆外侧均固定与丝杠螺母；两对夹紧支撑板分别固定于相对的两对横杆上，夹紧支撑板内侧一端铰接带导向轮的导向杆，导向杆与夹紧支撑板之间有拉伸弹簧，另一端通过安装导杆；导杆向内伸出的一端与平衡梁铰接，导杆在平衡梁和夹紧支撑板之间套合压力传感器和压缩弹簧；平衡梁的上下端分别安装有从动轮和与驱动电机相连的主动轮。该机器人可用于直径差异大的缆索，夹紧力好，爬缆和越障能力强。

主权项

一种爬缆机器人，包括外框架(400)和内部的爬行机构，其特征在于：外框架(400)为立方体框架，外框架(400)每个侧面的立杆之间，通过轴承连接两端旋向相反的滚珠丝杠(401)，相对的两个滚珠丝杠(401)由一个固定于外框架(400)上的步进电机(402)驱动；外框架(400)的每个侧面设置一个滑架(200)，滑架(200)的具体构成是：两根竖杆通过一根横杆连接，竖杆的上下端均安装有滑架导轮(201)，上下端的滑架导轮(201)分别与外框架(400)的顶杆和底杆接触；两根竖杆外侧均固定有与滚珠丝杠(401)配合的丝杠螺母(202)；所述的爬行机构固定于滑架(200)的横杆上，其具体构成是：一对夹紧支撑板(301)固定于相对的两横杆上，夹紧支撑板(301)内侧的上端铰接导向杆(302)，导向杆(302)的另一端安装导向轮(303)，导向杆(302)的中上部与夹紧支撑板(301)的中上部之间连接有拉伸弹簧(304)，夹紧支撑板(301)的下端通过直线轴承(305)安装有导杆(306)；另一对夹紧支撑板(301)固定于相对的另两根横杆上，夹紧支撑板(301)内侧的下端铰接导向杆(302)，导向杆(302)的另一端安装导向轮(303)，导向杆(302)的中下部与夹紧支撑板(301)的中下部之间连接有拉伸弹簧(304)，夹紧支撑板(301)的上端通过直线轴承(305)安装有导杆(306)；所述的导杆(306)向内伸出的一端与平衡梁(307)铰接，导杆(306)在平衡梁(307)和夹紧支撑板(301)之间的部位套合有压力传感器(308)和压缩弹簧(309)；平衡梁(307)的上下端分别安装有从动轮(310)和主动轮(311)，从动轮(310)和主动轮(311)之间连有同步带，主动轮(310)与固定于平衡梁(307)上的驱动电机(312)相连。